Σάββατο, 01 Νοεμβρίου 2014

Δείτε...

Η Google στέλνει ρομπότ στη Σελήνη για να κάνουμε virtual «περίπατο»

22 Οκτωβρίου 2014
Η Google στέλνει ρομπότ στη Σελήνη για να κάνουμε virtual «περίπατο»

Επιστήμονες από το πανεπιστήμιο του Carnegie Mellon δημιούργησαν ένα ρομπότ που ετοιμάζουν για αποστολή στη Σελήνη, προκειμένου να λειτουργήσει ως «μάτια» για τους λάτρεις του Διαστήματος στη Γη. Το πρόγραμμα αποτελεί...

O Asimo μπήκε στην εφηβεία

22 Οκτωβρίου 2014
O Asimo μπήκε στην εφηβεία

Το ρομπότ της Honda, ο Asimo, φέτος έκλεισε τα 14 χρόνια από την πρώτη ημερομηνία παραγωγής. Αυτό το ανθρωποειδές ρομπότ μπορεί να παίξει μπάλα, να τρέξει, να φανερώσει... τα συναισθήματα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Ρομπότ που σιδερώνει τέλεια

16 Οκτωβρίου 2014
Ρομπότ που σιδερώνει τέλεια

Η πρόκληση ήρθε από μια γυναίκα αυθεντία σε θέματα τεχνητής νοημοσύνης. Ζήτησε από την ομάδα της, πριν εκείνη πεθάνει πρόωρα στα 59της από καρκίνο, να κατασκευάσουν ένα ρομπότ που να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Το ρομπότ “Ερατώ” στην εξυπηρέτηση του ασθενή

16 Οκτωβρίου 2014
Το ρομπότ “Ερατώ” στην εξυπηρέτηση του ασθενή

Στα εξωτερικά ιατρεία του νοσοκομείου ΥΓΕΙΑ, οι ασθενείς και οι συνοδοί τους έχουν πλέον τη δυνατότητα να επικοινωνούν διαδραστικά με το νέο υπερσύγχρονο ρομπότ, την Ερατώ. Η Ερατώ υποδέχεται, εξυπηρετεί και...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Ερπετόμορφο ρομπότ «μαθαίνει» να ανεβαίνει λόφους από τα φίδια

13 Οκτωβρίου 2014
Ερπετόμορφο ρομπότ «μαθαίνει» να ανεβαίνει λόφους από τα φίδια

Η ιδιότητα των φιδιών sidewinder (crotalus cerastes- ένα είδος κροταλία) να ανεβαίνουν γρήγορα τις πλαγιές αμμωδών λόφων ήταν κάτι το οποίο ήταν μόνο επιφανειακά κατανοητό από τους βιολόγους, ενώ οι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Ρομποτικό χταπόδι από Έλληνες ερευνητές

02 Οκτωβρίου 2014
Ρομποτικό χταπόδι από Έλληνες ερευνητές

Ρομποτικό χταπόδι το οποίο αναπτύχθηκε από Έλληνες ερευνητές του Ιδρύματος Τεχνολογίας και Έρευνας (ΙΤΕ) βρέθηκε στο επίκεντρο δημοσιευμάτων του IEEE Spectrum και του Mashable, με αφορμή την πρόσφατη παρουσίασή του...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Υποβρύχια ρομπότ για την ασφάλεια λιμανιών

01 Οκτωβρίου 2014
Υποβρύχια ρομπότ για την ασφάλεια λιμανιών

Ένα οβάλ ρομπότ, με μέγεθος λίγο μικρότερο από αυτό μιας μπάλας ποδοσφαίρου, το οποίο έχει τη δυνατότητα να γλιστρά πάνω σε υποβρύχιες επιφάνειες πραγματοποιώντας σαρώσεις υπερήχων, παρουσίασαν ερευνητές του ΜΙΤ...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

24 Σεπτεμβρίου 2014
Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

Επιστήμονες του University of Lincoln (Βρετανία) και του Πανεπιστημίου Τσινγκουά (Κίνα) ανέπτυξαν ένα χαμηλού κόστους, αυτόνομο μικρο-ρομπότ το οποίο σε μεγάλα πλήθη έχει τη δυνατότητα να παρουσιάσει τη «συμπεριφορά» σμηνών...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Ο αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας που παρουσιάζεται αποτελεί εξέλιξη της πρώτης κατασκευής και μπορείτε να δείτε περισσότερα εδώ. Ακολουθεί μια σύντομη παρουσίαση.

Σχήμα_1: Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

 

Τεχνικά  χαρακτηριστικά

Αποτελείται από  4 βαθμούς ελευθερίας μαζί με την αρπάγη (gripper).

Κατασκευή

Ο βραχίονας σχεδιάστηκε σε 3D cad πρόγραμμα και έπειτα τα κομμάτια του κόπηκαν από CNC σε plexiglass 3mm χρώματος πορτοκαλί. Ο μηχανισμός στήριξης του στρεφόμενου δίσκου της βάσης είναι ο ίδιος με τον προηγούμενο βραχίονα. Περισσότερες λεπτομέρειες φαίνονται στις φωτογραφίες. Η επιλογή του plexiglass  έγινε περισσότερο για λόγους αισθητικής και εύκολης επεξεργασίας παρά για λόγους μηχανικών ιδιοτήτων.

Σχήμα_2: Σχέδιο 3D cad

 

Σχήμα_3: Άρθρωση του ώμου (shoulder)

 

Σχήμα_4: Αρπάγη (gripper)


Σέρβο

Οι κινήσεις των αρθρώσεων γίνονται με σέρβο. Η περιστροφή της κάθε άρθρωσης είναι:
Βάση (Base) :-100 – 90 (μοίρες)
Ώμος (Shoulder) :-15 – 185
Αγκώνας (Elbow) :-145 – 65
Άνοιγμα αρπάγης (gripper) : 0 – 63 (mm)

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 510 mm

Τα σέρβο που επιλέχθηκαν με τάση τροφοδοσίας 6V μπορούν να παράγουν ροπή:
Βάση : 3.2 Kg - cm
Ώμος : 11 Kg - cm
Αγκώνας : 11 Kg - cm
Αρπάγη : 1.6 Kg - cm


Ηλεκτρονικά

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από τον μικροελεγκτή  arduino (ATMega328) και η τροφοδοσία τους από  τροφοδοτικό 6V/2Α. Για την κατασκευή του τροφοδοτικού  χρησιμοποιήθηκαν τα παρακάτω υλικά:

• Μετασχηματιστής 230V/6V 2A

• Γέφυρα ανόρθωσης 3Α

• Πυκνωτής 1000uF 35V

• LM338 (http://www.national.com/mpf/LM/LM338.html#Overview)

• Ψύχτρα για τον LM338

• Πυκνωτής 1uF 35V

• R1=120Ω

• trim 4.7kΩ

• Ασφαλειοθήκη και ασφάλεια 2Α

Υλοποιήθηκε η συνδεσμολογία που φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα_5: Σχηματικό τροφοδοτικού

 

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μεταλλικό κουτί (από τροφοδοτικό Η/Υ) και χρησιμοποιήθηκε ανεμιστήρας τον 40mm για την ψύξη του LM338 και του μετασχηματιστή.

Σχήμα_6: Μεταλλικό κουτί ηλεκτρονικών


Λίγα λόγια για τον έλεγχο

Ο έλεγχος γίνεται με master – slave διάταξη και παρουσιάζονται δεδομένα από τον βραχίονα στον υπολογιστή. Συγκεκριμένα, μπορούμε να δούμε την θέση του τελικού σημείου δράσης, τις γωνίες της κάθε άρθρωσης, το άνοιγμα της αρπάγης καθώς και την αγωγιμότητα από την Force Sensing Resistors (FSR) που είναι τοποθετημένη στην αρπάγη. Παρουσιάζεται η αγωγιμότητα γιατί είναι ανάλογη με τη δύναμη που ασκεί η αρπάγη σε ένα αντικείμενο και έτσι έχουμε μια πρόβλεψη για το μέγεθος αυτής της δύναμης.

Σχήμα_7: Λειτουργικό περιβάλλον (GUI)

 

Επίσης μέσω αυτού του προγράμματος έχουμε την δυνατότητα να προγραμματίσουμε τον βραχίονα δείχνοντάς του κινήσεις μέσω της master – slave διάταξης. Παράδειγμα φαίνεται στο βίντεο.

            

Το λειτουργικό περιβάλλον γράφτηκε σε processing ( http://processing.org/ ).

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 Alexbot 02-11-2011 19:11
παρα πολυ ωραιο .... μπραβο :-)
 
 
0 #2 GIANNHSitia 02-11-2011 19:16
Πολυ ωραιο!!!!!μου αρεσει πολυ το προγραμμα που ευτιαξες!!!! συγχαρητήρια
 
 
0 #3 arximidis 03-11-2011 17:00
Μπράβο!!!
Κάντο να τρέχει αντίστροφη κινηματική ανάλυση
 
 
0 #4 dikos 07-11-2011 21:04
Σούπερ σε όλα της, μου άρεσε πολύ και η ιδέα του κουτιού απο τροφοδοτικό υπολογιστή που χρησιμοποίησες ;-)

Μπράβο Άγη, είσαι πάρα πολύ καλός.
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 39 επισκέπτες και 2 μέλη

  • Constantine09
  • gas_liosia

Σχόλια...

Νέα στο forum...

your project Robotic Hand controlled by arduino and a data glove (3)
thabibikas

your project Έλεγχος ρομπότ μέσω android κινητού με το MIT App Inventor 2 (2)
dikos

Γενικές Ερώτηση για ρολόι-Arduino (8)
dikos

Που θα βρω αυτό που θέλω; Αναζήτηση προφίλ Αλουμινίου (Οδηγός) (1)
petmakris

Κώδικες Εμφάνιση byte ως string στην οθόνη LCD 3310... (3)
Devi123

Αγγελίες ROBOTIS Bioloid Premium Kit (3)
Σπήλιος

Αγγελίες deagostini robot (1)
Σπήλιος

Που θα βρω αυτό που θέλω; dual axle servo ??? (5)
Scarlett

Που θα βρω αυτό που θέλω; 3d printer filament (1)
konto89

your project EOD (Explosives Ordnance Disposal) rc Robot (4)
dikos