Σάββατο, 19 Απριλίου 2014

Δείτε...

Γιγαντιαίος ρομποτικός κάβουρας για αποστολές στους βυθούς

17 Απριλίου 2014
Γιγαντιαίος ρομποτικός κάβουρας για αποστολές στους βυθούς

Οι βυθοί των ωκεανών θεωρούνταν «παραδοσιακά» από τους ανθρώπους ως ένα «βασίλειο» το οποίο κατοικείται από τέρατα. Ωστόσο, το Crabster CR200 φαίνεται να έχει όλα τα φόντα για να...

Η NASA ετοιμάζει ρομπότ που θα κάνει επεμβάσεις στους αστροναύτες

08 Απριλίου 2014
Η NASA ετοιμάζει ρομπότ που θα κάνει επεμβάσεις στους αστροναύτες

Δεν θα πανικοβάλλεται σε περίπτωση επείγουσας κατάστασης. Τα χέρια του δεν θα τρέμουν από την έλλειψη ύπνου. Δεν θα νοσταλγεί την οικογένειά του έπειτα από μήνες στο διάστημα. Για την...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Μαθητές βρήκαν λύση για την γέφυρα της Ρόδου

02 Απριλίου 2014
Μαθητές βρήκαν λύση για την γέφυρα της Ρόδου

Ανέξοδη λύση στον εφιάλτη της πλημμύρας, που απειλεί την περιοχή της Κρεμαστής στη Ρόδο, όπου τον περασμένο Νοέμβριο χάθηκαν δύο άνθρωποι όταν παρασύρθηκαν από τον χείμαρρο, υπόσχεται το έξυπνο project...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Σχέδια για «ανθρωπιστικά» drones από Έλληνα επιχειρηματία

01 Απριλίου 2014
Σχέδια για «ανθρωπιστικά» drones από Έλληνα επιχειρηματία

Ο Έλληνας επιχειρηματίας Ανδρέας Ραπτόπουλος και τα σχέδιά του για drones τα οποία θα έχουν «ανθρωπιστικό» χαρακτήρα, μεταφέροντας ιατρικό υλικό σε δυσπρόσιτες περιοχές, βρίσκονται στο επίκεντρο δημοσιεύματος του Guardian. Η...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Το ρομπότ που κάνει ποδήλατο

04 Μαρτίου 2014
Το ρομπότ που κάνει ποδήλατο

Με την ικανότητα να ισορροπεί, να στρίβει και να διορθώνει τον εαυτό του, αυτό το μικρό ρομπότ πιθανότατα ξεπερνά την ποδηλατική ικανότητα πολλών ανθρώπων.

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Τα ρομπότ-τερμίτες που χτίζουν μόνα τους!

16 Φεβρουαρίου 2014
Τα ρομπότ-τερμίτες που χτίζουν μόνα τους!

Αμερικανοί ερευνητές του πανεπιστημίου Χάρβαρντ δημιούργησαν έναν στρατό από μικροσκοπικά αυτόνομα ρομπότ, που μιμούνται τη συμπεριφορά των τερμιτών και μπορούν να χτίσουν μόνα τους, χωρίς καμία ανθρώπινη παρέμβαση, ολόκληρα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Ρομπότ θα φροντίζουν τους ηλικιωμένους που μένουν μόνοι τους

11 Φεβρουαρίου 2014
Ρομπότ θα φροντίζουν τους ηλικιωμένους που μένουν μόνοι τους

Σύμφωνα με τον καθηγητή του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών στο Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Περικλή Μήτκα, σύντομα θα κατασκευαστούν ρομπότ που θα είναι σε θέση να υπενθυμίζουν στους ιδιοκτήτες...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Ρομποτικό χέρι ξαναδίνει σε ασθενή την αίσθηση της αφής

06 Φεβρουαρίου 2014
Ρομποτικό χέρι ξαναδίνει σε ασθενή την αίσθηση της αφής

Την χαμένη αίσθηση της αφής ξαναβρήκε ένας Δανός, ο οποίος είχε υποστεί ακρωτηριασμό, μέσω ενός βιονικού άκρου που δημιούργησε διεθνής επιστημονική ομάδα. Ο Ντένις Άαμπο Σόρενσεν, ο οποίος είχε χάσει...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Ο αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας που παρουσιάζεται αποτελεί εξέλιξη της πρώτης κατασκευής και μπορείτε να δείτε περισσότερα εδώ. Ακολουθεί μια σύντομη παρουσίαση.

Σχήμα_1: Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

 

Τεχνικά  χαρακτηριστικά

Αποτελείται από  4 βαθμούς ελευθερίας μαζί με την αρπάγη (gripper).

Κατασκευή

Ο βραχίονας σχεδιάστηκε σε 3D cad πρόγραμμα και έπειτα τα κομμάτια του κόπηκαν από CNC σε plexiglass 3mm χρώματος πορτοκαλί. Ο μηχανισμός στήριξης του στρεφόμενου δίσκου της βάσης είναι ο ίδιος με τον προηγούμενο βραχίονα. Περισσότερες λεπτομέρειες φαίνονται στις φωτογραφίες. Η επιλογή του plexiglass  έγινε περισσότερο για λόγους αισθητικής και εύκολης επεξεργασίας παρά για λόγους μηχανικών ιδιοτήτων.

Σχήμα_2: Σχέδιο 3D cad

 

Σχήμα_3: Άρθρωση του ώμου (shoulder)

 

Σχήμα_4: Αρπάγη (gripper)


Σέρβο

Οι κινήσεις των αρθρώσεων γίνονται με σέρβο. Η περιστροφή της κάθε άρθρωσης είναι:
Βάση (Base) :-100 – 90 (μοίρες)
Ώμος (Shoulder) :-15 – 185
Αγκώνας (Elbow) :-145 – 65
Άνοιγμα αρπάγης (gripper) : 0 – 63 (mm)

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 510 mm

Τα σέρβο που επιλέχθηκαν με τάση τροφοδοσίας 6V μπορούν να παράγουν ροπή:
Βάση : 3.2 Kg - cm
Ώμος : 11 Kg - cm
Αγκώνας : 11 Kg - cm
Αρπάγη : 1.6 Kg - cm


Ηλεκτρονικά

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από τον μικροελεγκτή  arduino (ATMega328) και η τροφοδοσία τους από  τροφοδοτικό 6V/2Α. Για την κατασκευή του τροφοδοτικού  χρησιμοποιήθηκαν τα παρακάτω υλικά:

• Μετασχηματιστής 230V/6V 2A

• Γέφυρα ανόρθωσης 3Α

• Πυκνωτής 1000uF 35V

• LM338 (http://www.national.com/mpf/LM/LM338.html#Overview)

• Ψύχτρα για τον LM338

• Πυκνωτής 1uF 35V

• R1=120Ω

• trim 4.7kΩ

• Ασφαλειοθήκη και ασφάλεια 2Α

Υλοποιήθηκε η συνδεσμολογία που φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα_5: Σχηματικό τροφοδοτικού

 

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μεταλλικό κουτί (από τροφοδοτικό Η/Υ) και χρησιμοποιήθηκε ανεμιστήρας τον 40mm για την ψύξη του LM338 και του μετασχηματιστή.

Σχήμα_6: Μεταλλικό κουτί ηλεκτρονικών


Λίγα λόγια για τον έλεγχο

Ο έλεγχος γίνεται με master – slave διάταξη και παρουσιάζονται δεδομένα από τον βραχίονα στον υπολογιστή. Συγκεκριμένα, μπορούμε να δούμε την θέση του τελικού σημείου δράσης, τις γωνίες της κάθε άρθρωσης, το άνοιγμα της αρπάγης καθώς και την αγωγιμότητα από την Force Sensing Resistors (FSR) που είναι τοποθετημένη στην αρπάγη. Παρουσιάζεται η αγωγιμότητα γιατί είναι ανάλογη με τη δύναμη που ασκεί η αρπάγη σε ένα αντικείμενο και έτσι έχουμε μια πρόβλεψη για το μέγεθος αυτής της δύναμης.

Σχήμα_7: Λειτουργικό περιβάλλον (GUI)

 

Επίσης μέσω αυτού του προγράμματος έχουμε την δυνατότητα να προγραμματίσουμε τον βραχίονα δείχνοντάς του κινήσεις μέσω της master – slave διάταξης. Παράδειγμα φαίνεται στο βίντεο.

            

Το λειτουργικό περιβάλλον γράφτηκε σε processing ( http://processing.org/ ).

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 Alexbot 02-11-2011 19:11
παρα πολυ ωραιο .... μπραβο :-)
Παράθεση
 
 
0 #2 GIANNHSitia 02-11-2011 19:16
Πολυ ωραιο!!!!!μου αρεσει πολυ το προγραμμα που ευτιαξες!!!! συγχαρητήρια
Παράθεση
 
 
0 #3 arximidis 03-11-2011 17:00
Μπράβο!!!
Κάντο να τρέχει αντίστροφη κινηματική ανάλυση
Παράθεση
 
 
0 #4 dikos 07-11-2011 21:04
Σούπερ σε όλα της, μου άρεσε πολύ και η ιδέα του κουτιού απο τροφοδοτικό υπολογιστή που χρησιμοποίησες ;-)

Μπράβο Άγη, είσαι πάρα πολύ καλός.
Παράθεση
 

Προσθήκη νέου σχολίου


Κωδικός ασφαλείας
Ανανέωση

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 111 επισκέπτες και κανένα μέλος

Σχόλια...

Νέα στο forum...

how to? ΑΡΧΑΡΙΟΣ ultrasonic car (1)
ck7582

your project MikroKopter (134)
dikos

how to? Quadcopter (3)
xmarkx

Γενικές [Αρχάριος] Ποιο Arduino και απο που; (1)
kosgan10

your project Android->Bluetooth->Arduino=>Coff​ee (2)
dikos

your project Ρομποτική πλατφόρμα (5)
lourencohen

Κώδικες Obstacle avoiding robot δεν ανταποκρίνεται (1)
orestman

your project PCB Delta Robot (14)
arximidis

Γενικές υπολογισμος I2C address (1)
NikosC92

your project Ρομποτοποδοσφαιριστής - sumo παλαιστής (13)
arximidis