Κυριακή, 05 Ιουλίου 2015

Δείτε...

Ρομποτικός σεφ

20 Απριλίου 2015
Ρομποτικός σεφ

Είναι γεγονός πως βρισκόμαστε στα πρόθυρα μιας επανάστασης όσον αφορά την ρομποτική. Κι ενώ οι περισσότεροι άνθρωποι έχουν στρέψει την προσοχή τους στα αυτόνομα αυτοκίνητα, η Shadow Robot Company είναι...

Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

05 Μαρτίου 2015
Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

Το Sepios είναι το καινούργιο ρομπότ με τέσσερα πτερύγια που δημιούργησαν φοιτητές στο Ελβετικό Ομοσπονδιακό Ινστιτούτο Τεχνολογίας της Ζυρίχης και αναμένεται να φέρει επανάσταση στον συγκεκριμένο τομέα. Ζυγίζει μόλις 22,7...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Υποβρύχιο ρομπότ με "τεχνολογία χταποδιού" επιτυγχάνει επιταχύνσεις άνευ προηγουμένου

07 Φεβρουαρίου 2015
Υποβρύχιο ρομπότ με "τεχνολογία χταποδιού" επιτυγχάνει επιταχύνσεις άνευ προηγουμένου

Εξαιρετικά υψηλές επιταχύνσεις, που δεν έχουν επιτευχθεί ποτέ στο παρελθόν από τεχνητά υποβρύχια οχήματα, μπορεί να «πιάνει» ρομπότ που κινείται σαν χταπόδι. Τα περισσότερα πλάσματα του νερού έχουν υδροδυναμικό «σχεδιασμό»,...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

02 Φεβρουαρίου 2015
VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

Και στον τομέα της οινοποιίας φαίνεται να διεισδύει η υψηλή τεχνολογία, και δη η ρομποτική: το πρόγραμμα VineRobot έχει στόχο τον σχεδιασμό, ανάπτυξη και χρήση ενός εξειδικευμένου αγροτικού ρομπότ ως...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

16 Ιανουαρίου 2015
Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

Η Disney Research πρόσφατα αποκάλυψε το νέο της δημιούργημα, το Beachbot. Το μικρό ρομπότ, έχει σχήμα χελώνας, και μπορεί να προγραμματιστεί, ώστε να ζωγραφίζει συγκεκριμένα σχέδια στην άμμο, μετατρέποντας την...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Υποβρύχιο ρομπότ ρίχνει φως στους θαλάσσιους παγετώνες της Ανταρκτικής

27 Νοεμβρίου 2014
Υποβρύχιο ρομπότ ρίχνει φως στους θαλάσσιους παγετώνες της Ανταρκτικής

Τους πρώτους λεπτομερείς τρισδιάστατους χάρτες των θαλάσσιων παγετώνων της Ανταρκτικής δημιούργησε ένα υποβρύχιο ρομπότ- αποκαλύπτοντας ότι το πάχος τους ίσως τελικά να είναι μεγαλύτερο από ό,τι αναμενόταν. Η σχετική έρευνα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Προσεδαφίστηκε το ρομπότ Philae στον κομήτη 67P

12 Νοεμβρίου 2014
Προσεδαφίστηκε το ρομπότ Philae στον κομήτη 67P

Με επιτυχία ολοκληρώθηκε η προσεδάφιση του μικρού ρομπότ Philae στον κομήτη 67P/Τσουριούμοφ-Γκερασιμένκο, η πρώτη τέτοια προσπάθεια που έχει γίνει στην ιστορία των διαστημικών πτήσεων, στο πλαίσιο του προγράμματος της...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Ρομπότ ιχνηλάτης για τον Αρη

10 Νοεμβρίου 2014
Ρομπότ ιχνηλάτης για τον Αρη

Βρετανοί μηχανικοί κατασκευάζουν ένα υψηλής νοημοσύνης ρομποτάκι το οποίο θα συνοδεύει τους νέας γενιάς ρομποτικούς εξερευνητές που θα σταλούν στον Αρη. Το ρομποτάκι θα λειτουργεί ως ένα είδος ιχνηλάτη. Θα προπορεύεται...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Ο αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας που παρουσιάζεται αποτελεί εξέλιξη της πρώτης κατασκευής και μπορείτε να δείτε περισσότερα εδώ. Ακολουθεί μια σύντομη παρουσίαση.

Σχήμα_1: Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

 

Τεχνικά  χαρακτηριστικά

Αποτελείται από  4 βαθμούς ελευθερίας μαζί με την αρπάγη (gripper).

Κατασκευή

Ο βραχίονας σχεδιάστηκε σε 3D cad πρόγραμμα και έπειτα τα κομμάτια του κόπηκαν από CNC σε plexiglass 3mm χρώματος πορτοκαλί. Ο μηχανισμός στήριξης του στρεφόμενου δίσκου της βάσης είναι ο ίδιος με τον προηγούμενο βραχίονα. Περισσότερες λεπτομέρειες φαίνονται στις φωτογραφίες. Η επιλογή του plexiglass  έγινε περισσότερο για λόγους αισθητικής και εύκολης επεξεργασίας παρά για λόγους μηχανικών ιδιοτήτων.

Σχήμα_2: Σχέδιο 3D cad

 

Σχήμα_3: Άρθρωση του ώμου (shoulder)

 

Σχήμα_4: Αρπάγη (gripper)


Σέρβο

Οι κινήσεις των αρθρώσεων γίνονται με σέρβο. Η περιστροφή της κάθε άρθρωσης είναι:
Βάση (Base) :-100 – 90 (μοίρες)
Ώμος (Shoulder) :-15 – 185
Αγκώνας (Elbow) :-145 – 65
Άνοιγμα αρπάγης (gripper) : 0 – 63 (mm)

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 510 mm

Τα σέρβο που επιλέχθηκαν με τάση τροφοδοσίας 6V μπορούν να παράγουν ροπή:
Βάση : 3.2 Kg - cm
Ώμος : 11 Kg - cm
Αγκώνας : 11 Kg - cm
Αρπάγη : 1.6 Kg - cm


Ηλεκτρονικά

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από τον μικροελεγκτή  arduino (ATMega328) και η τροφοδοσία τους από  τροφοδοτικό 6V/2Α. Για την κατασκευή του τροφοδοτικού  χρησιμοποιήθηκαν τα παρακάτω υλικά:

• Μετασχηματιστής 230V/6V 2A

• Γέφυρα ανόρθωσης 3Α

• Πυκνωτής 1000uF 35V

• LM338 (http://www.national.com/mpf/LM/LM338.html#Overview)

• Ψύχτρα για τον LM338

• Πυκνωτής 1uF 35V

• R1=120Ω

• trim 4.7kΩ

• Ασφαλειοθήκη και ασφάλεια 2Α

Υλοποιήθηκε η συνδεσμολογία που φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα_5: Σχηματικό τροφοδοτικού

 

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μεταλλικό κουτί (από τροφοδοτικό Η/Υ) και χρησιμοποιήθηκε ανεμιστήρας τον 40mm για την ψύξη του LM338 και του μετασχηματιστή.

Σχήμα_6: Μεταλλικό κουτί ηλεκτρονικών


Λίγα λόγια για τον έλεγχο

Ο έλεγχος γίνεται με master – slave διάταξη και παρουσιάζονται δεδομένα από τον βραχίονα στον υπολογιστή. Συγκεκριμένα, μπορούμε να δούμε την θέση του τελικού σημείου δράσης, τις γωνίες της κάθε άρθρωσης, το άνοιγμα της αρπάγης καθώς και την αγωγιμότητα από την Force Sensing Resistors (FSR) που είναι τοποθετημένη στην αρπάγη. Παρουσιάζεται η αγωγιμότητα γιατί είναι ανάλογη με τη δύναμη που ασκεί η αρπάγη σε ένα αντικείμενο και έτσι έχουμε μια πρόβλεψη για το μέγεθος αυτής της δύναμης.

Σχήμα_7: Λειτουργικό περιβάλλον (GUI)

 

Επίσης μέσω αυτού του προγράμματος έχουμε την δυνατότητα να προγραμματίσουμε τον βραχίονα δείχνοντάς του κινήσεις μέσω της master – slave διάταξης. Παράδειγμα φαίνεται στο βίντεο.

            

Το λειτουργικό περιβάλλον γράφτηκε σε processing ( http://processing.org/ ).

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 Alexbot 02-11-2011 19:11
παρα πολυ ωραιο .... μπραβο :-)
 
 
0 #2 GIANNHSitia 02-11-2011 19:16
Πολυ ωραιο!!!!!μου αρεσει πολυ το προγραμμα που ευτιαξες!!!! συγχαρητήρια
 
 
0 #3 arximidis 03-11-2011 17:00
Μπράβο!!!
Κάντο να τρέχει αντίστροφη κινηματική ανάλυση
 
 
0 #4 dikos 07-11-2011 21:04
Σούπερ σε όλα της, μου άρεσε πολύ και η ιδέα του κουτιού απο τροφοδοτικό υπολογιστή που χρησιμοποίησες ;-)

Μπράβο Άγη, είσαι πάρα πολύ καλός.
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 50 επισκέπτες και κανένα μέλος

Σχόλια...