Σάββατο, 23 Αυγούστου 2014

Δείτε...

Ρομπότ με ρίζες, μεγαλώνουν μόνα τους

01 Αυγούστου 2014
Ρομπότ με ρίζες, μεγαλώνουν μόνα τους

Ρομπότ μιμούνται τις ιδιότητες των φυτών, μεταξύ αυτών και την αυτο-καλλιέργεια. Και όσα συμβαίνουν σε αυτό το εργαστήριο, δεν αποτελούν σενάριο επιστημονικής φαντασίας! Πριν από την κατασκευή των ρομπότ με ρίζες,...

Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

26 Ιουνίου 2014
Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

Ιάπωνες επιστήμονες δημιούργησαν μια εμφανίσιμη έφηβη που ακούει στο όνομα η "Kodomoroid" ( από την ιαπωνική λέξη "kodomo" που σημαίνει παιδί και το "android" ) παρουσίασε μία είδηση σεισμού και...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

05 Ιουνίου 2014
Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

Ο Μηχανισμός των Αντικυθήρων, ηλικίας περίπου 2.000 ετών, θεωρείται ο αρχαιότερος υπολογιστής στον κόσμο, ικανός να υπολογίζει με αυτόματο τρόπο αστρονομικά φαινόμενα όπως οι κινήσεις του Ήλιου, της Σελήνης...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Raptor robot - ρομποράπτορας

05 Ιουνίου 2014
Raptor robot - ρομποράπτορας

Ερευνητές του Ινστιτούτου Επιστήμης και Τεχνολογίας Kaist στη Ν. Κορέα κατασκεύασαν ένα ρομπότ βασισμένο στην ανατομία του βελοσιράπτορα, ενός δίποδου φτερωτού σαρκοβόρου δεινοσαύρου που ζούσε πριν από περίπου 75 εκ....

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Διάκριση για την Ελλάδα στο Πανευρωπαϊκό πρωτάθλημα ρομποτικής

04 Ιουνίου 2014
Διάκριση για την Ελλάδα στο Πανευρωπαϊκό πρωτάθλημα ρομποτικής

Η ομάδα ρομποτικής του Κολεγίου ΔΕΛΑΣΑΛ Θεσσαλονίκης με την επωνυμία ROBOT MASTERS πετυχαίνει το ακατόρθωτο, κερδίζοντας δύο κύπελλα και την αναγνώριση... μίας υποδειγματικής παρουσίας, στο Ανοιχτό Πανευρωπαικό Πρωτάθλημα Εκπαιδευτικής Ρομποτικής FLL...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Ψάρι - ρομπότ θα κάνει βόλτες στο λιμάνι του Πειραιά

04 Ιουνίου 2014
Ψάρι - ρομπότ θα κάνει βόλτες στο λιμάνι του Πειραιά

Ενα ψάρι, διαφορετικό από όλα τα άλλα, θα βρίσκεται στα νερά του λιμανιού του Πειραιά στο εξής. Δεν έχει λέπια, αλλά αισθητήρες και δεν «τσιμπάει» στα δολώματα. Είναι ένα ψάρι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

«Φιλομαθές» ρομπότ θα εργάζεται σε χώρους φύλαξης και οίκους ευγηρίας

03 Ιουνίου 2014
«Φιλομαθές» ρομπότ θα εργάζεται σε χώρους φύλαξης και οίκους ευγηρίας

Η «Λίντα» μπορεί να μαθαίνει συνεχώς το χώρο που βρίσκεται. Ένα ρομπότ το οποίο θα μπορεί να αλληλεπιδρά με τους ανθρώπους και να μαθαίνει το περιβάλλον στο οποίο κινείται, πρόκειται να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Το πρώτο ρομπότ - σπερματοζωάριο

03 Ιουνίου 2014
Το πρώτο ρομπότ - σπερματοζωάριο

Ερευνητές στην Ολλανδία δημιούργησαν το πρώτο μικρο-ρομπότ με μορφή σπερματοζωαρίου, το οποίο ελέγχεται με μαγνήτες. Έχει μεταλλικό κεφάλι, εύκαμπτη ουρά και είναι περίπου έξι φορές μεγαλύτερο από ένα ανθρώπινο σπερματοζωάριο...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Ο αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας που παρουσιάζεται αποτελεί εξέλιξη της πρώτης κατασκευής και μπορείτε να δείτε περισσότερα εδώ. Ακολουθεί μια σύντομη παρουσίαση.

Σχήμα_1: Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

 

Τεχνικά  χαρακτηριστικά

Αποτελείται από  4 βαθμούς ελευθερίας μαζί με την αρπάγη (gripper).

Κατασκευή

Ο βραχίονας σχεδιάστηκε σε 3D cad πρόγραμμα και έπειτα τα κομμάτια του κόπηκαν από CNC σε plexiglass 3mm χρώματος πορτοκαλί. Ο μηχανισμός στήριξης του στρεφόμενου δίσκου της βάσης είναι ο ίδιος με τον προηγούμενο βραχίονα. Περισσότερες λεπτομέρειες φαίνονται στις φωτογραφίες. Η επιλογή του plexiglass  έγινε περισσότερο για λόγους αισθητικής και εύκολης επεξεργασίας παρά για λόγους μηχανικών ιδιοτήτων.

Σχήμα_2: Σχέδιο 3D cad

 

Σχήμα_3: Άρθρωση του ώμου (shoulder)

 

Σχήμα_4: Αρπάγη (gripper)


Σέρβο

Οι κινήσεις των αρθρώσεων γίνονται με σέρβο. Η περιστροφή της κάθε άρθρωσης είναι:
Βάση (Base) :-100 – 90 (μοίρες)
Ώμος (Shoulder) :-15 – 185
Αγκώνας (Elbow) :-145 – 65
Άνοιγμα αρπάγης (gripper) : 0 – 63 (mm)

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 510 mm

Τα σέρβο που επιλέχθηκαν με τάση τροφοδοσίας 6V μπορούν να παράγουν ροπή:
Βάση : 3.2 Kg - cm
Ώμος : 11 Kg - cm
Αγκώνας : 11 Kg - cm
Αρπάγη : 1.6 Kg - cm


Ηλεκτρονικά

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από τον μικροελεγκτή  arduino (ATMega328) και η τροφοδοσία τους από  τροφοδοτικό 6V/2Α. Για την κατασκευή του τροφοδοτικού  χρησιμοποιήθηκαν τα παρακάτω υλικά:

• Μετασχηματιστής 230V/6V 2A

• Γέφυρα ανόρθωσης 3Α

• Πυκνωτής 1000uF 35V

• LM338 (http://www.national.com/mpf/LM/LM338.html#Overview)

• Ψύχτρα για τον LM338

• Πυκνωτής 1uF 35V

• R1=120Ω

• trim 4.7kΩ

• Ασφαλειοθήκη και ασφάλεια 2Α

Υλοποιήθηκε η συνδεσμολογία που φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα_5: Σχηματικό τροφοδοτικού

 

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μεταλλικό κουτί (από τροφοδοτικό Η/Υ) και χρησιμοποιήθηκε ανεμιστήρας τον 40mm για την ψύξη του LM338 και του μετασχηματιστή.

Σχήμα_6: Μεταλλικό κουτί ηλεκτρονικών


Λίγα λόγια για τον έλεγχο

Ο έλεγχος γίνεται με master – slave διάταξη και παρουσιάζονται δεδομένα από τον βραχίονα στον υπολογιστή. Συγκεκριμένα, μπορούμε να δούμε την θέση του τελικού σημείου δράσης, τις γωνίες της κάθε άρθρωσης, το άνοιγμα της αρπάγης καθώς και την αγωγιμότητα από την Force Sensing Resistors (FSR) που είναι τοποθετημένη στην αρπάγη. Παρουσιάζεται η αγωγιμότητα γιατί είναι ανάλογη με τη δύναμη που ασκεί η αρπάγη σε ένα αντικείμενο και έτσι έχουμε μια πρόβλεψη για το μέγεθος αυτής της δύναμης.

Σχήμα_7: Λειτουργικό περιβάλλον (GUI)

 

Επίσης μέσω αυτού του προγράμματος έχουμε την δυνατότητα να προγραμματίσουμε τον βραχίονα δείχνοντάς του κινήσεις μέσω της master – slave διάταξης. Παράδειγμα φαίνεται στο βίντεο.

            

Το λειτουργικό περιβάλλον γράφτηκε σε processing ( http://processing.org/ ).

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 Alexbot 02-11-2011 19:11
παρα πολυ ωραιο .... μπραβο :-)
Παράθεση
 
 
0 #2 GIANNHSitia 02-11-2011 19:16
Πολυ ωραιο!!!!!μου αρεσει πολυ το προγραμμα που ευτιαξες!!!! συγχαρητήρια
Παράθεση
 
 
0 #3 arximidis 03-11-2011 17:00
Μπράβο!!!
Κάντο να τρέχει αντίστροφη κινηματική ανάλυση
Παράθεση
 
 
0 #4 dikos 07-11-2011 21:04
Σούπερ σε όλα της, μου άρεσε πολύ και η ιδέα του κουτιού απο τροφοδοτικό υπολογιστή που χρησιμοποίησες ;-)

Μπράβο Άγη, είσαι πάρα πολύ καλός.
Παράθεση
 

Προσθήκη νέου σχολίου


Κωδικός ασφαλείας
Ανανέωση

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 35 επισκέπτες και κανένα μέλος

Σχόλια...

Νέα στο forum...

Γενικές Αρχάριος!! (2)
dikos

how to? Βοήθεια στην κατασκευή χορτοκοπτικού ερπύστριοφόρου. (1)
Farmer

Αγγελίες Ζητείται IMU/γυροσκόπιο (1)
AndreasLydakis

Γενικές Βιβλίο για arduino (4)
dikos

Περιφερειακά - Shields 20+ Servo Controller (5)
panos2212

your project Homemade MAME arcade machine (59)
arximidis

Αγγελίες ARM Mini2440 (1)
dikos

programming Servo control by Arduino (2)
b1ank

Γενικές κατασκευη ROV (3)
vasilis

how to? ΑΡΧΑΡΙΟΣ ultrasonic car (2)
panioVaf