Σάββατο, 13 Φεβρουαρίου 2016

Δείτε...

Αργυρό μετάλλιο στην ομάδα ρομποτικής Pandora του ΑΠΘ

26 Αυγούστου 2015
Αργυρό μετάλλιο στην ομάδα ρομποτικής Pandora του ΑΠΘ

Για δεύτερη φορά στην ιστορία της, η ερευνητική ομάδα ρομποτικής Pandora του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΤΗΜΜΥ) της Πολυτεχνικής Σχολής του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ) κατακτά το αργυρό...

Μικρο-ρομπότ μπορούν να περπατούν και να πηδούν στο νερό

02 Αυγούστου 2015
Μικρο-ρομπότ μπορούν να περπατούν και να πηδούν στο νερό

Επιστήμονες στο πανεπιστήμιο της Seoul αλλά και στο Harvard, κατάφεραν να δημιουργήσουν μικρο-ρομπότ που μιμούνται τις κινήσεις των εντόμων στο νερό. Δηλαδή μπορούν να επιπλέουν να περπατούν και να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου τελική δοκιμή.

Ρομποτικός σεφ

20 Απριλίου 2015
Ρομποτικός σεφ

Είναι γεγονός πως βρισκόμαστε στα πρόθυρα μιας επανάστασης όσον αφορά την ρομποτική. Κι ενώ οι περισσότεροι άνθρωποι έχουν στρέψει την προσοχή τους στα αυτόνομα αυτοκίνητα, η Shadow Robot Company είναι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

05 Μαρτίου 2015
Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης. (λειτουργία)

VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

02 Φεβρουαρίου 2015
VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή). (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

16 Ιανουαρίου 2015
Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

«
»

Επισκεφτείτε...

Ο αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας που παρουσιάζεται αποτελεί εξέλιξη της πρώτης κατασκευής και μπορείτε να δείτε περισσότερα εδώ. Ακολουθεί μια σύντομη παρουσίαση.

Σχήμα_1: Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

.

 

Τεχνικά  χαρακτηριστικά

Αποτελείται από  4 βαθμούς ελευθερίας μαζί με την αρπάγη (gripper).

Κατασκευή

Ο βραχίονας σχεδιάστηκε σε 3D cad πρόγραμμα και έπειτα τα κομμάτια του κόπηκαν από CNC σε plexiglass 3mm χρώματος πορτοκαλί. Ο μηχανισμός στήριξης του στρεφόμενου δίσκου της βάσης είναι ο ίδιος με τον προηγούμενο βραχίονα. Περισσότερες λεπτομέρειες φαίνονται στις φωτογραφίες. Η επιλογή του plexiglass  έγινε περισσότερο για λόγους αισθητικής και εύκολης επεξεργασίας παρά για λόγους μηχανικών ιδιοτήτων.

Σχήμα_2: Σχέδιο 3D cad

 

Σχήμα_3: Άρθρωση του ώμου (shoulder)

 

Σχήμα_4: Αρπάγη (gripper)


Σέρβο

Οι κινήσεις των αρθρώσεων γίνονται με σέρβο. Η περιστροφή της κάθε άρθρωσης είναι:
Βάση (Base) :-100 – 90 (μοίρες)
Ώμος (Shoulder) :-15 – 185
Αγκώνας (Elbow) :-145 – 65
Άνοιγμα αρπάγης (gripper) : 0 – 63 (mm)

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 510 mm

Τα σέρβο που επιλέχθηκαν με τάση τροφοδοσίας 6V μπορούν να παράγουν ροπή:
Βάση : 3.2 Kg - cm
Ώμος : 11 Kg - cm
Αγκώνας : 11 Kg - cm
Αρπάγη : 1.6 Kg - cm


Ηλεκτρονικά

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από τον μικροελεγκτή  arduino (ATMega328) και η τροφοδοσία τους από  τροφοδοτικό 6V/2Α. Για την κατασκευή του τροφοδοτικού  χρησιμοποιήθηκαν τα παρακάτω υλικά:

• Μετασχηματιστής 230V/6V 2A

• Γέφυρα ανόρθωσης 3Α

• Πυκνωτής 1000uF 35V

• LM338 (http://www.national.com/mpf/LM/LM338.html#Overview)

• Ψύχτρα για τον LM338

• Πυκνωτής 1uF 35V

• R1=120Ω

• trim 4.7kΩ

• Ασφαλειοθήκη και ασφάλεια 2Α

Υλοποιήθηκε η συνδεσμολογία που φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα_5: Σχηματικό τροφοδοτικού

 

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μεταλλικό κουτί (από τροφοδοτικό Η/Υ) και χρησιμοποιήθηκε ανεμιστήρας τον 40mm για την ψύξη του LM338 και του μετασχηματιστή.

Σχήμα_6: Μεταλλικό κουτί ηλεκτρονικών


Λίγα λόγια για τον έλεγχο

Ο έλεγχος γίνεται με master – slave διάταξη και παρουσιάζονται δεδομένα από τον βραχίονα στον υπολογιστή. Συγκεκριμένα, μπορούμε να δούμε την θέση του τελικού σημείου δράσης, τις γωνίες της κάθε άρθρωσης, το άνοιγμα της αρπάγης καθώς και την αγωγιμότητα από την Force Sensing Resistors (FSR) που είναι τοποθετημένη στην αρπάγη. Παρουσιάζεται η αγωγιμότητα γιατί είναι ανάλογη με τη δύναμη που ασκεί η αρπάγη σε ένα αντικείμενο και έτσι έχουμε μια πρόβλεψη για το μέγεθος αυτής της δύναμης.

Σχήμα_7: Λειτουργικό περιβάλλον (GUI)

 

Επίσης μέσω αυτού του προγράμματος έχουμε την δυνατότητα να προγραμματίσουμε τον βραχίονα δείχνοντάς του κινήσεις μέσω της master – slave διάταξης. Παράδειγμα φαίνεται στο βίντεο.

            

Το λειτουργικό περιβάλλον γράφτηκε σε processing ( http://processing.org/ ).

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 Alexbot 02-11-2011 19:11
παρα πολυ ωραιο .... μπραβο :-)
 
 
0 #2 GIANNHSitia 02-11-2011 19:16
Πολυ ωραιο!!!!!μου αρεσει πολυ το προγραμμα που ευτιαξες!!!! συγχαρητήρια
 
 
0 #3 arximidis 03-11-2011 17:00
Μπράβο!!!
Κάντο να τρέχει αντίστροφη κινηματική ανάλυση
 
 
0 #4 dikos 07-11-2011 21:04
Σούπερ σε όλα της, μου άρεσε πολύ και η ιδέα του κουτιού απο τροφοδοτικό υπολογιστή που χρησιμοποίησες ;-)

Μπράβο Άγη, είσαι πάρα πολύ καλός.
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 37 επισκέπτες και κανένα μέλος

Σχόλια...

Νέα στο forum...

your project ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ (1)
Vassilis

Αγγελίες βοηθεια σε project arduino (3)
jossie

how to? Quadcopter (6)
Marios

Γενικές Αρχαριος με arduino (5)
ΔΙΟΝΥΣΗΣ

Κώδικες Exit Void loop (2)
orfeus

your project Grecduino - Our personal arduino compatible board (1)
stathisvotsis

Γενικές Έλεγχος γκαζιού εξωλέμβιας (1)
nikolas

your project Arduino remote water level tank - Gsm - Sonar - C# Gui (1)
stathisvotsis

Γενικές Zητώ τη βοήθειά σας (2)
dikos

how to? βοηθεια στον υπολογισμο ροπης ενος κινητηρα (1)
MELANIDIS GEORGIOS

สินเชื่อ