Πέμπτη, 24 Απριλίου 2014

Δείτε...

Γιγαντιαίος ρομποτικός κάβουρας για αποστολές στους βυθούς

17 Απριλίου 2014
Γιγαντιαίος ρομποτικός κάβουρας για αποστολές στους βυθούς

Οι βυθοί των ωκεανών θεωρούνταν «παραδοσιακά» από τους ανθρώπους ως ένα «βασίλειο» το οποίο κατοικείται από τέρατα. Ωστόσο, το Crabster CR200 φαίνεται να έχει όλα τα φόντα για να...

Η NASA ετοιμάζει ρομπότ που θα κάνει επεμβάσεις στους αστροναύτες

08 Απριλίου 2014
Η NASA ετοιμάζει ρομπότ που θα κάνει επεμβάσεις στους αστροναύτες

Δεν θα πανικοβάλλεται σε περίπτωση επείγουσας κατάστασης. Τα χέρια του δεν θα τρέμουν από την έλλειψη ύπνου. Δεν θα νοσταλγεί την οικογένειά του έπειτα από μήνες στο διάστημα. Για την...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Μαθητές βρήκαν λύση για την γέφυρα της Ρόδου

02 Απριλίου 2014
Μαθητές βρήκαν λύση για την γέφυρα της Ρόδου

Ανέξοδη λύση στον εφιάλτη της πλημμύρας, που απειλεί την περιοχή της Κρεμαστής στη Ρόδο, όπου τον περασμένο Νοέμβριο χάθηκαν δύο άνθρωποι όταν παρασύρθηκαν από τον χείμαρρο, υπόσχεται το έξυπνο project...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Σχέδια για «ανθρωπιστικά» drones από Έλληνα επιχειρηματία

01 Απριλίου 2014
Σχέδια για «ανθρωπιστικά» drones από Έλληνα επιχειρηματία

Ο Έλληνας επιχειρηματίας Ανδρέας Ραπτόπουλος και τα σχέδιά του για drones τα οποία θα έχουν «ανθρωπιστικό» χαρακτήρα, μεταφέροντας ιατρικό υλικό σε δυσπρόσιτες περιοχές, βρίσκονται στο επίκεντρο δημοσιεύματος του Guardian. Η...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Το ρομπότ που κάνει ποδήλατο

04 Μαρτίου 2014
Το ρομπότ που κάνει ποδήλατο

Με την ικανότητα να ισορροπεί, να στρίβει και να διορθώνει τον εαυτό του, αυτό το μικρό ρομπότ πιθανότατα ξεπερνά την ποδηλατική ικανότητα πολλών ανθρώπων.

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Τα ρομπότ-τερμίτες που χτίζουν μόνα τους!

16 Φεβρουαρίου 2014
Τα ρομπότ-τερμίτες που χτίζουν μόνα τους!

Αμερικανοί ερευνητές του πανεπιστημίου Χάρβαρντ δημιούργησαν έναν στρατό από μικροσκοπικά αυτόνομα ρομπότ, που μιμούνται τη συμπεριφορά των τερμιτών και μπορούν να χτίσουν μόνα τους, χωρίς καμία ανθρώπινη παρέμβαση, ολόκληρα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Ρομπότ θα φροντίζουν τους ηλικιωμένους που μένουν μόνοι τους

11 Φεβρουαρίου 2014
Ρομπότ θα φροντίζουν τους ηλικιωμένους που μένουν μόνοι τους

Σύμφωνα με τον καθηγητή του τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών στο Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Περικλή Μήτκα, σύντομα θα κατασκευαστούν ρομπότ που θα είναι σε θέση να υπενθυμίζουν στους ιδιοκτήτες...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Ρομποτικό χέρι ξαναδίνει σε ασθενή την αίσθηση της αφής

06 Φεβρουαρίου 2014
Ρομποτικό χέρι ξαναδίνει σε ασθενή την αίσθηση της αφής

Την χαμένη αίσθηση της αφής ξαναβρήκε ένας Δανός, ο οποίος είχε υποστεί ακρωτηριασμό, μέσω ενός βιονικού άκρου που δημιούργησε διεθνής επιστημονική ομάδα. Ο Ντένις Άαμπο Σόρενσεν, ο οποίος είχε χάσει...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Σχήμα 1 : Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

Ο ρομποτικός αρθρωτός βραχίονας που κατασκευάστηκε αποτελεί μικρογραφία βραχίονα που χρησιμοποιείται στην βιομηχανία. Ορισμένες από τις λειτουργίες που μπορεί να υλοποιήσει είναι: να πραγματοποιεί μεταφορικές εργασίες ,να συναρμολογεί συσκευές και μηχανισμούς, να ταξινομεί αποθήκες, να εκτελεί εργασίες όπως μέτρηση της θερμοκρασίας σε θερμό και γενικά επικίνδυνο για τον άνθρωπο περιβάλλον.
Η επιλογή για την δημιουργία αυτού του είδους βραχίονα ( αρθρωτού ) έγινε γιατί έχει μεγαλύτερη μηχανική ευελιξία, ταχύτερη κίνηση των μελών του και προσεγγίζει περισσότερο το ανθρώπινο χέρι.

Χαρακτηριστικά της κατασκευής
Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας και ο χώρος εργασίας του είναι ημισφαίριο.
Οι κινήσεις του κάθε μέλους φαίνονται στο παρακάτω σχήμα.

Σχήμα 2 : Κινήσεις κάθε μέλους.


Οι κινήσεις του κάθε μέλους είναι:
Περιστροφή βάσης: 0ο-180ο
Περιστροφή ώμου(shoulder): -10ο - 170ο
Περιστροφή αγκώνα(elbow): -45ο - 180ο
Περιστροφή καρπού(wrist): 0ο - 180ο
Άνοιγμα-κλείσιμο αρπάγης: περίπου 35mm

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 44cm (μετρημένο από την βάση)

Ο βραχίονας κινείται με σέρβο τα οποία προσφέρουν ακρίβεια και ταχύτητα στις κινήσεις. Η επιλογή τους έγινε με κριτήριο την ροπή περιστροφή (torque). Τα χαρακτηρίστηκα του κάθε σέρβο φαίνονται παρακάτω:

Futaba s3003(ώμος, shoulder)
Speed: 0.23 sec/60° @ 4.8V
0.19 sec/60° @ 6V
Torque: 3.2 kg-cm @ 4.8V
4.1 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40 x 20 x 36mm
Weight: 37g

Rextor RX-325B(αγκώνας, elbow)
Speed: 0.20 sec/60° @ 4.8V
0.17 sec/60° @ 6V
Torque: 5.0 kg-cm @ 4.8V
6.0 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40.6 x 20 x 38.9mm
Weight: 39.2g

Robbe 10g – micro servo(καρπός,wrist)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
0.09 sec/60° @ 6V
Torque: 1.00kg-cm @ 4.8V
1.20 kg-cm @ 6V
Dimensions: 22.6 x 11.7 x 23.1mm
Weight: 10g

HXT900 9g (αρπάγη, gripper)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
Torque: 1.6 kg-cm @ 4.8V
Dimensions: 21 x 12 x 22mm
Weight: 9g

Τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν είναι πλεξιγκλάς και αλουμίνιο για την βάση και τα μέλη του βραχίονα καθώς βίδες και ντίζες των 2mm, 3mm και 5mm για την στήριξη των σέρβο και την ενίσχυση του βραχίονα. Η κοπή τους έγινε σε C.N.C. μηχάνημα. Ένα βασικό πρόβλημα της κατασκευής ήταν η στήριξη του στρεφόμενου δίσκου της βάσης. Αυτό επιλύθηκε τοποθετώντας στην βάση κυκλικά χάλκινους σωλήνες των 5mm που στo πάνω μέρος τους στερεώνονταν  μια μπίλια η οποία επιτρέπει στο δίσκο να περιστρέφεται ελεύθερα και σταθερά.

 

Σχήμα 3 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, κάτοψη.

 

Σχήμα 4 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, πλάγια όψη.

 

Οι υπόλοιπες αρθρώσεις του

Σχήμα 5 : Άρθρωση ώμου (shoulder)
Σχήμα 6 : Άρθρωση αγκώνα (elbow)
Σχήμα 7 : Άρθρωση καρπού (wrist)

 

Το τελικό εργαλείο δράσης του είναι η αρπάγη ( gripper ). Η λειτουργιά της είναι να συγκρατεί αντικείμενα προς μεταφορά. Η δύναμη, που απαιτείται για να συγκρατεί αντικείμενα παράγεται από σέρβο. Στην αρπάγη είναι στερεωμένος ο αισθητήρας θερμοκρασίας LM35 ( LM35 Precision Centigrade Temperature Sensor, datasheet: http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

 

Σχήμα 8 : Αρπάγη (gripper)



Έλεγχος του ρομποτικού αρθρωτού βραχίονα

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από την πλατφόρμα ανάπτυξης arduino (http://arduino.cc ) που ενσωματώνει τον μικροελεγκτή ATMega 328 της Atmel. Τα σέρβο συνδέονται στο arduino μέσο βοηθητικής πλακέτας το κύκλωμα της οποίας φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα 9 : Κύκλωμα βοηθητικής πλακέτας.


Τα (0-5)V του κυκλώματος προέρχονται από τροφοδοτικό ηλεκτρονικού υπολογιστή (0-5V στα 2A).
Ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα και η ένδειξη της θερμοκρασίας από το σημείο μέτρησης πραγματοποιούνται από πρόγραμμα που έχει γραφτεί σε processing  (για περισσότερες πληροφορίες ,http://processing.org/). Το πρόγραμμα αποτελείτε από τρία μέρη και το λειτουργικό του περιβάλλον απεικονίζεται στο σχήμα 11.


• Το “joystick” που κατευθύνει τον βραχίονα πατώντας τα κουμπιά με τα βέλη.
• Το “simulation” που αναγράφονται οι γωνίες που έχει κινηθεί το κάθε σέρβο θεωρώντας θετική φορά την αντιωρολογιακή. Ο τριγωνομετρικός κύκλος (0o είναι η τομή του μοναδιαίου κύκλου με τον οριζόντιο άξονα) αποτελεί το σύστημα μέτρησης (σχήμα10).

 

Σχήμα 10 : Τριγωνομετρικός κύκλος.


• Το “Temparature display” που αναγράφεται η θερμοκρασία σε βαθμούς Κελσίου κάθε φορά που πατιέται το κουμπί “measure”.

 

Σχήμα 11 : Λειτουργικό περιβάλλον

 

Δείτε εδώ την εξέλιξη του Ρομποτικού Βραχίονα

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

  Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 GIANNHSitia 05-10-2010 22:12
Τέλεια συγχαρητήρια, είναι πολύ καλή κατασκευής.. ούτε εργοστασιακή να ήταν
Παράθεση
 
 
0 #2 dikos 06-10-2010 10:09
Συγχαρητήρια και από εμένα, θα τον δούμε και από κοντά τον βραχίονα στο Athens Digital Week ;-)
Παράθεση
 
 
0 #3 -=KarPa=- 06-10-2010 14:04
Πολυ καλο!!
Το interface σε τη γλωσσα το εγραψες..?
Παράθεση
 
 
0 #4 planmix 10-10-2010 22:26
Ένα μεγάλο μπράβο και από εμένα!!
Πέρα από την κατασκευή που μου άρεσε, διέκρινα ένα καλό παιδί με ανοιχτό μυαλό, με μεγάλη όρεξη για μάθηση και με πολλές δυνατότητες.
Συγχαρητήρια, και μέσω του grobot, και όπως είπαμε εεε? Είσαι υπό την προστασία μου από εδώ και πέρα :-) :-)
Θα είμαστε σε επαφή.
Παράθεση
 
 
0 #5 Alexbot 05-01-2011 21:28
καταπλικτικο,φα νταστικο πολύ προσεγμενο μεγαλες δυνατοτιτες :-)
Παράθεση
 
 
0 #6 ΓΙΑΝΝΗΣ ΚΑΣΤΟΡΙΑ 22-08-2011 15:14
ΜΠΡΑΒΟ!! :-) πολυ καλη κατασκευη! πηρα χρησιμες ιδεες για ενα παρομοιο που θελω να κανω το οποιο θα ειναι σε διαταξη master slave..
Παράθεση
 

Προσθήκη νέου σχολίου


Κωδικός ασφαλείας
Ανανέωση

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 313 επισκέπτες και ένα μέλος

  • dikos

Σχόλια...

Νέα στο forum...

how to? ΑΡΧΑΡΙΟΣ ultrasonic car (1)
ck7582

your project MikroKopter (134)
dikos

how to? Quadcopter (3)
xmarkx

Γενικές [Αρχάριος] Ποιο Arduino και απο που; (1)
kosgan10

your project Android->Bluetooth->Arduino=>Coff​ee (2)
dikos

your project Ρομποτική πλατφόρμα (5)
lourencohen

Κώδικες Obstacle avoiding robot δεν ανταποκρίνεται (1)
orestman

your project PCB Delta Robot (14)
arximidis

Γενικές υπολογισμος I2C address (1)
NikosC92

your project Ρομποτοποδοσφαιριστής - sumo παλαιστής (13)
arximidis