Δευτέρα, 08 Φεβρουαρίου 2016

Δείτε...

Αργυρό μετάλλιο στην ομάδα ρομποτικής Pandora του ΑΠΘ

26 Αυγούστου 2015
Αργυρό μετάλλιο στην ομάδα ρομποτικής Pandora του ΑΠΘ

Για δεύτερη φορά στην ιστορία της, η ερευνητική ομάδα ρομποτικής Pandora του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών (ΤΗΜΜΥ) της Πολυτεχνικής Σχολής του Αριστοτελείου Πανεπιστημίου Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ) κατακτά το αργυρό...

Μικρο-ρομπότ μπορούν να περπατούν και να πηδούν στο νερό

02 Αυγούστου 2015
Μικρο-ρομπότ μπορούν να περπατούν και να πηδούν στο νερό

Επιστήμονες στο πανεπιστήμιο της Seoul αλλά και στο Harvard, κατάφεραν να δημιουργήσουν μικρο-ρομπότ που μιμούνται τις κινήσεις των εντόμων στο νερό. Δηλαδή μπορούν να επιπλέουν να περπατούν και να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου τελική δοκιμή.

Ρομποτικός σεφ

20 Απριλίου 2015
Ρομποτικός σεφ

Είναι γεγονός πως βρισκόμαστε στα πρόθυρα μιας επανάστασης όσον αφορά την ρομποτική. Κι ενώ οι περισσότεροι άνθρωποι έχουν στρέψει την προσοχή τους στα αυτόνομα αυτοκίνητα, η Shadow Robot Company είναι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

05 Μαρτίου 2015
Sepios: Το νέο υποβρύχιο ρομπότ

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης. (λειτουργία)

VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

02 Φεβρουαρίου 2015
VineRobot: Παντρεύοντας τη ρομποτική με την οινοποιία

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή). (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

16 Ιανουαρίου 2015
Ρομπότ ζωγραφίζει στην άμμο

. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.. (http://www.grobot.gr/language/?v=tablet)

«
»

Επισκεφτείτε...

Σχήμα 1 : Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

Ο ρομποτικός αρθρωτός βραχίονας που κατασκευάστηκε αποτελεί μικρογραφία βραχίονα που χρησιμοποιείται στην βιομηχανία. Ορισμένες από τις λειτουργίες που μπορεί να υλοποιήσει είναι: να πραγματοποιεί μεταφορικές εργασίες ,να συναρμολογεί συσκευές και μηχανισμούς, να ταξινομεί αποθήκες, να εκτελεί εργασίες όπως μέτρηση της θερμοκρασίας σε θερμό και γενικά επικίνδυνο για τον άνθρωπο περιβάλλον.
Η επιλογή για την δημιουργία αυτού του είδους βραχίονα ( αρθρωτού ) έγινε γιατί έχει μεγαλύτερη μηχανική ευελιξία, ταχύτερη κίνηση των μελών του και προσεγγίζει περισσότερο το ανθρώπινο χέρι.

.

Χαρακτηριστικά της κατασκευής
Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας και ο χώρος εργασίας του είναι ημισφαίριο.
Οι κινήσεις του κάθε μέλους φαίνονται στο παρακάτω σχήμα.

Σχήμα 2 : Κινήσεις κάθε μέλους.


Οι κινήσεις του κάθε μέλους είναι:
Περιστροφή βάσης: 0ο-180ο
Περιστροφή ώμου(shoulder): -10ο - 170ο
Περιστροφή αγκώνα(elbow): -45ο - 180ο
Περιστροφή καρπού(wrist): 0ο - 180ο
Άνοιγμα-κλείσιμο αρπάγης: περίπου 35mm

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 44cm (μετρημένο από την βάση)

Ο βραχίονας κινείται με σέρβο τα οποία προσφέρουν ακρίβεια και ταχύτητα στις κινήσεις. Η επιλογή τους έγινε με κριτήριο την ροπή περιστροφή (torque). Τα χαρακτηρίστηκα του κάθε σέρβο φαίνονται παρακάτω:

Futaba s3003(ώμος, shoulder)
Speed: 0.23 sec/60° @ 4.8V
0.19 sec/60° @ 6V
Torque: 3.2 kg-cm @ 4.8V
4.1 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40 x 20 x 36mm
Weight: 37g

Rextor RX-325B(αγκώνας, elbow)
Speed: 0.20 sec/60° @ 4.8V
0.17 sec/60° @ 6V
Torque: 5.0 kg-cm @ 4.8V
6.0 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40.6 x 20 x 38.9mm
Weight: 39.2g

Robbe 10g – micro servo(καρπός,wrist)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
0.09 sec/60° @ 6V
Torque: 1.00kg-cm @ 4.8V
1.20 kg-cm @ 6V
Dimensions: 22.6 x 11.7 x 23.1mm
Weight: 10g

HXT900 9g (αρπάγη, gripper)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
Torque: 1.6 kg-cm @ 4.8V
Dimensions: 21 x 12 x 22mm
Weight: 9g

Τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν είναι πλεξιγκλάς και αλουμίνιο για την βάση και τα μέλη του βραχίονα καθώς βίδες και ντίζες των 2mm, 3mm και 5mm για την στήριξη των σέρβο και την ενίσχυση του βραχίονα. Η κοπή τους έγινε σε C.N.C. μηχάνημα. Ένα βασικό πρόβλημα της κατασκευής ήταν η στήριξη του στρεφόμενου δίσκου της βάσης. Αυτό επιλύθηκε τοποθετώντας στην βάση κυκλικά χάλκινους σωλήνες των 5mm που στo πάνω μέρος τους στερεώνονταν  μια μπίλια η οποία επιτρέπει στο δίσκο να περιστρέφεται ελεύθερα και σταθερά.

 

Σχήμα 3 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, κάτοψη.

 

Σχήμα 4 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, πλάγια όψη.

 

Οι υπόλοιπες αρθρώσεις του

Σχήμα 5 : Άρθρωση ώμου (shoulder)
Σχήμα 6 : Άρθρωση αγκώνα (elbow)
Σχήμα 7 : Άρθρωση καρπού (wrist)

 

Το τελικό εργαλείο δράσης του είναι η αρπάγη ( gripper ). Η λειτουργιά της είναι να συγκρατεί αντικείμενα προς μεταφορά. Η δύναμη, που απαιτείται για να συγκρατεί αντικείμενα παράγεται από σέρβο. Στην αρπάγη είναι στερεωμένος ο αισθητήρας θερμοκρασίας LM35 ( LM35 Precision Centigrade Temperature Sensor, datasheet: http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

 

Σχήμα 8 : Αρπάγη (gripper)



Έλεγχος του ρομποτικού αρθρωτού βραχίονα

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από την πλατφόρμα ανάπτυξης arduino (http://arduino.cc ) που ενσωματώνει τον μικροελεγκτή ATMega 328 της Atmel. Τα σέρβο συνδέονται στο arduino μέσο βοηθητικής πλακέτας το κύκλωμα της οποίας φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα 9 : Κύκλωμα βοηθητικής πλακέτας.


Τα (0-5)V του κυκλώματος προέρχονται από τροφοδοτικό ηλεκτρονικού υπολογιστή (0-5V στα 2A).
Ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα και η ένδειξη της θερμοκρασίας από το σημείο μέτρησης πραγματοποιούνται από πρόγραμμα που έχει γραφτεί σε processing  (για περισσότερες πληροφορίες ,http://processing.org/). Το πρόγραμμα αποτελείτε από τρία μέρη και το λειτουργικό του περιβάλλον απεικονίζεται στο σχήμα 11.


• Το “joystick” που κατευθύνει τον βραχίονα πατώντας τα κουμπιά με τα βέλη.
• Το “simulation” που αναγράφονται οι γωνίες που έχει κινηθεί το κάθε σέρβο θεωρώντας θετική φορά την αντιωρολογιακή. Ο τριγωνομετρικός κύκλος (0o είναι η τομή του μοναδιαίου κύκλου με τον οριζόντιο άξονα) αποτελεί το σύστημα μέτρησης (σχήμα10).

 

Σχήμα 10 : Τριγωνομετρικός κύκλος.


• Το “Temparature display” που αναγράφεται η θερμοκρασία σε βαθμούς Κελσίου κάθε φορά που πατιέται το κουμπί “measure”.

 

Σχήμα 11 : Λειτουργικό περιβάλλον

 

Δείτε εδώ την εξέλιξη του Ρομποτικού Βραχίονα

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

  Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 GIANNHSitia 05-10-2010 22:12
Τέλεια συγχαρητήρια, είναι πολύ καλή κατασκευής.. ούτε εργοστασιακή να ήταν
 
 
0 #2 dikos 06-10-2010 10:09
Συγχαρητήρια και από εμένα, θα τον δούμε και από κοντά τον βραχίονα στο Athens Digital Week ;-)
 
 
0 #3 -=KarPa=- 06-10-2010 14:04
Πολυ καλο!!
Το interface σε τη γλωσσα το εγραψες..?
 
 
+1 #4 planmix 10-10-2010 22:26
Ένα μεγάλο μπράβο και από εμένα!!
Πέρα από την κατασκευή που μου άρεσε, διέκρινα ένα καλό παιδί με ανοιχτό μυαλό, με μεγάλη όρεξη για μάθηση και με πολλές δυνατότητες.
Συγχαρητήρια, και μέσω του grobot, και όπως είπαμε εεε? Είσαι υπό την προστασία μου από εδώ και πέρα :-) :-)
Θα είμαστε σε επαφή.
 
 
+1 #5 Alexbot 05-01-2011 21:28
καταπλικτικο,φα νταστικο πολύ προσεγμενο μεγαλες δυνατοτιτες :-)
 
 
0 #6 ΓΙΑΝΝΗΣ ΚΑΣΤΟΡΙΑ 22-08-2011 15:14
ΜΠΡΑΒΟ!! :-) πολυ καλη κατασκευη! πηρα χρησιμες ιδεες για ενα παρομοιο που θελω να κανω το οποιο θα ειναι σε διαταξη master slave..
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 86 επισκέπτες και 2 μέλη

  • dikos
  • basile

Σχόλια...

Νέα στο forum...

your project ΕΙΣΑΓΩΓΙΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ (1)
Vassilis

Αγγελίες βοηθεια σε project arduino (3)
jossie

how to? Quadcopter (6)
Marios

Γενικές Αρχαριος με arduino (5)
ΔΙΟΝΥΣΗΣ

Κώδικες Exit Void loop (2)
orfeus

your project Grecduino - Our personal arduino compatible board (1)
stathisvotsis

Γενικές Έλεγχος γκαζιού εξωλέμβιας (1)
nikolas

your project Arduino remote water level tank - Gsm - Sonar - C# Gui (1)
stathisvotsis

Γενικές Zητώ τη βοήθειά σας (2)
dikos

how to? βοηθεια στον υπολογισμο ροπης ενος κινητηρα (1)
MELANIDIS GEORGIOS

สินเชื่อ