Τετάρτη, 30 Ιουλίου 2014

Δείτε...

Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

26 Ιουνίου 2014
Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

Ιάπωνες επιστήμονες δημιούργησαν μια εμφανίσιμη έφηβη που ακούει στο όνομα η "Kodomoroid" ( από την ιαπωνική λέξη "kodomo" που σημαίνει παιδί και το "android" ) παρουσίασε μία είδηση σεισμού και...

Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

05 Ιουνίου 2014
Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

Ο Μηχανισμός των Αντικυθήρων, ηλικίας περίπου 2.000 ετών, θεωρείται ο αρχαιότερος υπολογιστής στον κόσμο, ικανός να υπολογίζει με αυτόματο τρόπο αστρονομικά φαινόμενα όπως οι κινήσεις του Ήλιου, της Σελήνης...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Raptor robot - ρομποράπτορας

05 Ιουνίου 2014
Raptor robot - ρομποράπτορας

Ερευνητές του Ινστιτούτου Επιστήμης και Τεχνολογίας Kaist στη Ν. Κορέα κατασκεύασαν ένα ρομπότ βασισμένο στην ανατομία του βελοσιράπτορα, ενός δίποδου φτερωτού σαρκοβόρου δεινοσαύρου που ζούσε πριν από περίπου 75 εκ....

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Διάκριση για την Ελλάδα στο Πανευρωπαϊκό πρωτάθλημα ρομποτικής

04 Ιουνίου 2014
Διάκριση για την Ελλάδα στο Πανευρωπαϊκό πρωτάθλημα ρομποτικής

Η ομάδα ρομποτικής του Κολεγίου ΔΕΛΑΣΑΛ Θεσσαλονίκης με την επωνυμία ROBOT MASTERS πετυχαίνει το ακατόρθωτο, κερδίζοντας δύο κύπελλα και την αναγνώριση... μίας υποδειγματικής παρουσίας, στο Ανοιχτό Πανευρωπαικό Πρωτάθλημα Εκπαιδευτικής Ρομποτικής FLL...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Ψάρι - ρομπότ θα κάνει βόλτες στο λιμάνι του Πειραιά

04 Ιουνίου 2014
Ψάρι - ρομπότ θα κάνει βόλτες στο λιμάνι του Πειραιά

Ενα ψάρι, διαφορετικό από όλα τα άλλα, θα βρίσκεται στα νερά του λιμανιού του Πειραιά στο εξής. Δεν έχει λέπια, αλλά αισθητήρες και δεν «τσιμπάει» στα δολώματα. Είναι ένα ψάρι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

«Φιλομαθές» ρομπότ θα εργάζεται σε χώρους φύλαξης και οίκους ευγηρίας

03 Ιουνίου 2014
«Φιλομαθές» ρομπότ θα εργάζεται σε χώρους φύλαξης και οίκους ευγηρίας

Η «Λίντα» μπορεί να μαθαίνει συνεχώς το χώρο που βρίσκεται. Ένα ρομπότ το οποίο θα μπορεί να αλληλεπιδρά με τους ανθρώπους και να μαθαίνει το περιβάλλον στο οποίο κινείται, πρόκειται να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Το πρώτο ρομπότ - σπερματοζωάριο

03 Ιουνίου 2014
Το πρώτο ρομπότ - σπερματοζωάριο

Ερευνητές στην Ολλανδία δημιούργησαν το πρώτο μικρο-ρομπότ με μορφή σπερματοζωαρίου, το οποίο ελέγχεται με μαγνήτες. Έχει μεταλλικό κεφάλι, εύκαμπτη ουρά και είναι περίπου έξι φορές μεγαλύτερο από ένα ανθρώπινο σπερματοζωάριο...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Αλγόριθμος για πιο ευέλικτα ρομπότ

03 Ιουνίου 2014
Αλγόριθμος για πιο ευέλικτα ρομπότ

Καθώς εντείνονται οι έρευνες πάνω σε θέματα αυτόνομης λειτουργίας ρομπότ και υπολογιστών – με χαρακτηριστικότερα παραδείγματα αυτά των αυτοοδηγούμενων αυτοκινήτων και των αυτόνομων drones- όπως είναι λογικό αυξάνεται το ενδιαφέρον...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Σχήμα 1 : Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

Ο ρομποτικός αρθρωτός βραχίονας που κατασκευάστηκε αποτελεί μικρογραφία βραχίονα που χρησιμοποιείται στην βιομηχανία. Ορισμένες από τις λειτουργίες που μπορεί να υλοποιήσει είναι: να πραγματοποιεί μεταφορικές εργασίες ,να συναρμολογεί συσκευές και μηχανισμούς, να ταξινομεί αποθήκες, να εκτελεί εργασίες όπως μέτρηση της θερμοκρασίας σε θερμό και γενικά επικίνδυνο για τον άνθρωπο περιβάλλον.
Η επιλογή για την δημιουργία αυτού του είδους βραχίονα ( αρθρωτού ) έγινε γιατί έχει μεγαλύτερη μηχανική ευελιξία, ταχύτερη κίνηση των μελών του και προσεγγίζει περισσότερο το ανθρώπινο χέρι.

Χαρακτηριστικά της κατασκευής
Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας και ο χώρος εργασίας του είναι ημισφαίριο.
Οι κινήσεις του κάθε μέλους φαίνονται στο παρακάτω σχήμα.

Σχήμα 2 : Κινήσεις κάθε μέλους.


Οι κινήσεις του κάθε μέλους είναι:
Περιστροφή βάσης: 0ο-180ο
Περιστροφή ώμου(shoulder): -10ο - 170ο
Περιστροφή αγκώνα(elbow): -45ο - 180ο
Περιστροφή καρπού(wrist): 0ο - 180ο
Άνοιγμα-κλείσιμο αρπάγης: περίπου 35mm

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 44cm (μετρημένο από την βάση)

Ο βραχίονας κινείται με σέρβο τα οποία προσφέρουν ακρίβεια και ταχύτητα στις κινήσεις. Η επιλογή τους έγινε με κριτήριο την ροπή περιστροφή (torque). Τα χαρακτηρίστηκα του κάθε σέρβο φαίνονται παρακάτω:

Futaba s3003(ώμος, shoulder)
Speed: 0.23 sec/60° @ 4.8V
0.19 sec/60° @ 6V
Torque: 3.2 kg-cm @ 4.8V
4.1 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40 x 20 x 36mm
Weight: 37g

Rextor RX-325B(αγκώνας, elbow)
Speed: 0.20 sec/60° @ 4.8V
0.17 sec/60° @ 6V
Torque: 5.0 kg-cm @ 4.8V
6.0 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40.6 x 20 x 38.9mm
Weight: 39.2g

Robbe 10g – micro servo(καρπός,wrist)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
0.09 sec/60° @ 6V
Torque: 1.00kg-cm @ 4.8V
1.20 kg-cm @ 6V
Dimensions: 22.6 x 11.7 x 23.1mm
Weight: 10g

HXT900 9g (αρπάγη, gripper)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
Torque: 1.6 kg-cm @ 4.8V
Dimensions: 21 x 12 x 22mm
Weight: 9g

Τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν είναι πλεξιγκλάς και αλουμίνιο για την βάση και τα μέλη του βραχίονα καθώς βίδες και ντίζες των 2mm, 3mm και 5mm για την στήριξη των σέρβο και την ενίσχυση του βραχίονα. Η κοπή τους έγινε σε C.N.C. μηχάνημα. Ένα βασικό πρόβλημα της κατασκευής ήταν η στήριξη του στρεφόμενου δίσκου της βάσης. Αυτό επιλύθηκε τοποθετώντας στην βάση κυκλικά χάλκινους σωλήνες των 5mm που στo πάνω μέρος τους στερεώνονταν  μια μπίλια η οποία επιτρέπει στο δίσκο να περιστρέφεται ελεύθερα και σταθερά.

 

Σχήμα 3 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, κάτοψη.

 

Σχήμα 4 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, πλάγια όψη.

 

Οι υπόλοιπες αρθρώσεις του

Σχήμα 5 : Άρθρωση ώμου (shoulder)
Σχήμα 6 : Άρθρωση αγκώνα (elbow)
Σχήμα 7 : Άρθρωση καρπού (wrist)

 

Το τελικό εργαλείο δράσης του είναι η αρπάγη ( gripper ). Η λειτουργιά της είναι να συγκρατεί αντικείμενα προς μεταφορά. Η δύναμη, που απαιτείται για να συγκρατεί αντικείμενα παράγεται από σέρβο. Στην αρπάγη είναι στερεωμένος ο αισθητήρας θερμοκρασίας LM35 ( LM35 Precision Centigrade Temperature Sensor, datasheet: http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

 

Σχήμα 8 : Αρπάγη (gripper)



Έλεγχος του ρομποτικού αρθρωτού βραχίονα

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από την πλατφόρμα ανάπτυξης arduino (http://arduino.cc ) που ενσωματώνει τον μικροελεγκτή ATMega 328 της Atmel. Τα σέρβο συνδέονται στο arduino μέσο βοηθητικής πλακέτας το κύκλωμα της οποίας φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα 9 : Κύκλωμα βοηθητικής πλακέτας.


Τα (0-5)V του κυκλώματος προέρχονται από τροφοδοτικό ηλεκτρονικού υπολογιστή (0-5V στα 2A).
Ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα και η ένδειξη της θερμοκρασίας από το σημείο μέτρησης πραγματοποιούνται από πρόγραμμα που έχει γραφτεί σε processing  (για περισσότερες πληροφορίες ,http://processing.org/). Το πρόγραμμα αποτελείτε από τρία μέρη και το λειτουργικό του περιβάλλον απεικονίζεται στο σχήμα 11.


• Το “joystick” που κατευθύνει τον βραχίονα πατώντας τα κουμπιά με τα βέλη.
• Το “simulation” που αναγράφονται οι γωνίες που έχει κινηθεί το κάθε σέρβο θεωρώντας θετική φορά την αντιωρολογιακή. Ο τριγωνομετρικός κύκλος (0o είναι η τομή του μοναδιαίου κύκλου με τον οριζόντιο άξονα) αποτελεί το σύστημα μέτρησης (σχήμα10).

 

Σχήμα 10 : Τριγωνομετρικός κύκλος.


• Το “Temparature display” που αναγράφεται η θερμοκρασία σε βαθμούς Κελσίου κάθε φορά που πατιέται το κουμπί “measure”.

 

Σχήμα 11 : Λειτουργικό περιβάλλον

 

Δείτε εδώ την εξέλιξη του Ρομποτικού Βραχίονα

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

  Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 GIANNHSitia 05-10-2010 22:12
Τέλεια συγχαρητήρια, είναι πολύ καλή κατασκευής.. ούτε εργοστασιακή να ήταν
Παράθεση
 
 
0 #2 dikos 06-10-2010 10:09
Συγχαρητήρια και από εμένα, θα τον δούμε και από κοντά τον βραχίονα στο Athens Digital Week ;-)
Παράθεση
 
 
0 #3 -=KarPa=- 06-10-2010 14:04
Πολυ καλο!!
Το interface σε τη γλωσσα το εγραψες..?
Παράθεση
 
 
0 #4 planmix 10-10-2010 22:26
Ένα μεγάλο μπράβο και από εμένα!!
Πέρα από την κατασκευή που μου άρεσε, διέκρινα ένα καλό παιδί με ανοιχτό μυαλό, με μεγάλη όρεξη για μάθηση και με πολλές δυνατότητες.
Συγχαρητήρια, και μέσω του grobot, και όπως είπαμε εεε? Είσαι υπό την προστασία μου από εδώ και πέρα :-) :-)
Θα είμαστε σε επαφή.
Παράθεση
 
 
0 #5 Alexbot 05-01-2011 21:28
καταπλικτικο,φα νταστικο πολύ προσεγμενο μεγαλες δυνατοτιτες :-)
Παράθεση
 
 
0 #6 ΓΙΑΝΝΗΣ ΚΑΣΤΟΡΙΑ 22-08-2011 15:14
ΜΠΡΑΒΟ!! :-) πολυ καλη κατασκευη! πηρα χρησιμες ιδεες για ενα παρομοιο που θελω να κανω το οποιο θα ειναι σε διαταξη master slave..
Παράθεση
 

Προσθήκη νέου σχολίου


Κωδικός ασφαλείας
Ανανέωση

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 34 επισκέπτες και κανένα μέλος

Σχόλια...

Νέα στο forum...

how to? Βοήθεια στην κατασκευή χορτοκοπτικού ερπύστριοφόρου. (1)
Farmer

Αγγελίες Ζητείται IMU/γυροσκόπιο (1)
AndreasLydakis

Γενικές Βιβλίο για arduino (4)
dikos

Περιφερειακά - Shields 20+ Servo Controller (5)
panos2212

your project Homemade MAME arcade machine (59)
arximidis

Αγγελίες ARM Mini2440 (1)
dikos

programming Servo control by Arduino (2)
b1ank

Γενικές κατασκευη ROV (3)
vasilis

how to? ΑΡΧΑΡΙΟΣ ultrasonic car (2)
panioVaf

how to? Καινουριος στη Ρομποτικη (4)
panioVaf