Παρασκευή, 31 Οκτωβρίου 2014

Δείτε...

Η Google στέλνει ρομπότ στη Σελήνη για να κάνουμε virtual «περίπατο»

22 Οκτωβρίου 2014
Η Google στέλνει ρομπότ στη Σελήνη για να κάνουμε virtual «περίπατο»

Επιστήμονες από το πανεπιστήμιο του Carnegie Mellon δημιούργησαν ένα ρομπότ που ετοιμάζουν για αποστολή στη Σελήνη, προκειμένου να λειτουργήσει ως «μάτια» για τους λάτρεις του Διαστήματος στη Γη. Το πρόγραμμα αποτελεί...

O Asimo μπήκε στην εφηβεία

22 Οκτωβρίου 2014
O Asimo μπήκε στην εφηβεία

Το ρομπότ της Honda, ο Asimo, φέτος έκλεισε τα 14 χρόνια από την πρώτη ημερομηνία παραγωγής. Αυτό το ανθρωποειδές ρομπότ μπορεί να παίξει μπάλα, να τρέξει, να φανερώσει... τα συναισθήματα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Ρομπότ που σιδερώνει τέλεια

16 Οκτωβρίου 2014
Ρομπότ που σιδερώνει τέλεια

Η πρόκληση ήρθε από μια γυναίκα αυθεντία σε θέματα τεχνητής νοημοσύνης. Ζήτησε από την ομάδα της, πριν εκείνη πεθάνει πρόωρα στα 59της από καρκίνο, να κατασκευάσουν ένα ρομπότ που να...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Το ρομπότ “Ερατώ” στην εξυπηρέτηση του ασθενή

16 Οκτωβρίου 2014
Το ρομπότ “Ερατώ” στην εξυπηρέτηση του ασθενή

Στα εξωτερικά ιατρεία του νοσοκομείου ΥΓΕΙΑ, οι ασθενείς και οι συνοδοί τους έχουν πλέον τη δυνατότητα να επικοινωνούν διαδραστικά με το νέο υπερσύγχρονο ρομπότ, την Ερατώ. Η Ερατώ υποδέχεται, εξυπηρετεί και...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Ερπετόμορφο ρομπότ «μαθαίνει» να ανεβαίνει λόφους από τα φίδια

13 Οκτωβρίου 2014
Ερπετόμορφο ρομπότ «μαθαίνει» να ανεβαίνει λόφους από τα φίδια

Η ιδιότητα των φιδιών sidewinder (crotalus cerastes- ένα είδος κροταλία) να ανεβαίνουν γρήγορα τις πλαγιές αμμωδών λόφων ήταν κάτι το οποίο ήταν μόνο επιφανειακά κατανοητό από τους βιολόγους, ενώ οι...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Ρομποτικό χταπόδι από Έλληνες ερευνητές

02 Οκτωβρίου 2014
Ρομποτικό χταπόδι από Έλληνες ερευνητές

Ρομποτικό χταπόδι το οποίο αναπτύχθηκε από Έλληνες ερευνητές του Ιδρύματος Τεχνολογίας και Έρευνας (ΙΤΕ) βρέθηκε στο επίκεντρο δημοσιευμάτων του IEEE Spectrum και του Mashable, με αφορμή την πρόσφατη παρουσίασή του...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Υποβρύχια ρομπότ για την ασφάλεια λιμανιών

01 Οκτωβρίου 2014
Υποβρύχια ρομπότ για την ασφάλεια λιμανιών

Ένα οβάλ ρομπότ, με μέγεθος λίγο μικρότερο από αυτό μιας μπάλας ποδοσφαίρου, το οποίο έχει τη δυνατότητα να γλιστρά πάνω σε υποβρύχιες επιφάνειες πραγματοποιώντας σαρώσεις υπερήχων, παρουσίασαν ερευνητές του ΜΙΤ...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

24 Σεπτεμβρίου 2014
Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

Επιστήμονες του University of Lincoln (Βρετανία) και του Πανεπιστημίου Τσινγκουά (Κίνα) ανέπτυξαν ένα χαμηλού κόστους, αυτόνομο μικρο-ρομπότ το οποίο σε μεγάλα πλήθη έχει τη δυνατότητα να παρουσιάσει τη «συμπεριφορά» σμηνών...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Σχήμα 1 : Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

Ο ρομποτικός αρθρωτός βραχίονας που κατασκευάστηκε αποτελεί μικρογραφία βραχίονα που χρησιμοποιείται στην βιομηχανία. Ορισμένες από τις λειτουργίες που μπορεί να υλοποιήσει είναι: να πραγματοποιεί μεταφορικές εργασίες ,να συναρμολογεί συσκευές και μηχανισμούς, να ταξινομεί αποθήκες, να εκτελεί εργασίες όπως μέτρηση της θερμοκρασίας σε θερμό και γενικά επικίνδυνο για τον άνθρωπο περιβάλλον.
Η επιλογή για την δημιουργία αυτού του είδους βραχίονα ( αρθρωτού ) έγινε γιατί έχει μεγαλύτερη μηχανική ευελιξία, ταχύτερη κίνηση των μελών του και προσεγγίζει περισσότερο το ανθρώπινο χέρι.

Χαρακτηριστικά της κατασκευής
Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας και ο χώρος εργασίας του είναι ημισφαίριο.
Οι κινήσεις του κάθε μέλους φαίνονται στο παρακάτω σχήμα.

Σχήμα 2 : Κινήσεις κάθε μέλους.


Οι κινήσεις του κάθε μέλους είναι:
Περιστροφή βάσης: 0ο-180ο
Περιστροφή ώμου(shoulder): -10ο - 170ο
Περιστροφή αγκώνα(elbow): -45ο - 180ο
Περιστροφή καρπού(wrist): 0ο - 180ο
Άνοιγμα-κλείσιμο αρπάγης: περίπου 35mm

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 44cm (μετρημένο από την βάση)

Ο βραχίονας κινείται με σέρβο τα οποία προσφέρουν ακρίβεια και ταχύτητα στις κινήσεις. Η επιλογή τους έγινε με κριτήριο την ροπή περιστροφή (torque). Τα χαρακτηρίστηκα του κάθε σέρβο φαίνονται παρακάτω:

Futaba s3003(ώμος, shoulder)
Speed: 0.23 sec/60° @ 4.8V
0.19 sec/60° @ 6V
Torque: 3.2 kg-cm @ 4.8V
4.1 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40 x 20 x 36mm
Weight: 37g

Rextor RX-325B(αγκώνας, elbow)
Speed: 0.20 sec/60° @ 4.8V
0.17 sec/60° @ 6V
Torque: 5.0 kg-cm @ 4.8V
6.0 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40.6 x 20 x 38.9mm
Weight: 39.2g

Robbe 10g – micro servo(καρπός,wrist)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
0.09 sec/60° @ 6V
Torque: 1.00kg-cm @ 4.8V
1.20 kg-cm @ 6V
Dimensions: 22.6 x 11.7 x 23.1mm
Weight: 10g

HXT900 9g (αρπάγη, gripper)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
Torque: 1.6 kg-cm @ 4.8V
Dimensions: 21 x 12 x 22mm
Weight: 9g

Τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν είναι πλεξιγκλάς και αλουμίνιο για την βάση και τα μέλη του βραχίονα καθώς βίδες και ντίζες των 2mm, 3mm και 5mm για την στήριξη των σέρβο και την ενίσχυση του βραχίονα. Η κοπή τους έγινε σε C.N.C. μηχάνημα. Ένα βασικό πρόβλημα της κατασκευής ήταν η στήριξη του στρεφόμενου δίσκου της βάσης. Αυτό επιλύθηκε τοποθετώντας στην βάση κυκλικά χάλκινους σωλήνες των 5mm που στo πάνω μέρος τους στερεώνονταν  μια μπίλια η οποία επιτρέπει στο δίσκο να περιστρέφεται ελεύθερα και σταθερά.

 

Σχήμα 3 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, κάτοψη.

 

Σχήμα 4 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, πλάγια όψη.

 

Οι υπόλοιπες αρθρώσεις του

Σχήμα 5 : Άρθρωση ώμου (shoulder)
Σχήμα 6 : Άρθρωση αγκώνα (elbow)
Σχήμα 7 : Άρθρωση καρπού (wrist)

 

Το τελικό εργαλείο δράσης του είναι η αρπάγη ( gripper ). Η λειτουργιά της είναι να συγκρατεί αντικείμενα προς μεταφορά. Η δύναμη, που απαιτείται για να συγκρατεί αντικείμενα παράγεται από σέρβο. Στην αρπάγη είναι στερεωμένος ο αισθητήρας θερμοκρασίας LM35 ( LM35 Precision Centigrade Temperature Sensor, datasheet: http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

 

Σχήμα 8 : Αρπάγη (gripper)



Έλεγχος του ρομποτικού αρθρωτού βραχίονα

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από την πλατφόρμα ανάπτυξης arduino (http://arduino.cc ) που ενσωματώνει τον μικροελεγκτή ATMega 328 της Atmel. Τα σέρβο συνδέονται στο arduino μέσο βοηθητικής πλακέτας το κύκλωμα της οποίας φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα 9 : Κύκλωμα βοηθητικής πλακέτας.


Τα (0-5)V του κυκλώματος προέρχονται από τροφοδοτικό ηλεκτρονικού υπολογιστή (0-5V στα 2A).
Ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα και η ένδειξη της θερμοκρασίας από το σημείο μέτρησης πραγματοποιούνται από πρόγραμμα που έχει γραφτεί σε processing  (για περισσότερες πληροφορίες ,http://processing.org/). Το πρόγραμμα αποτελείτε από τρία μέρη και το λειτουργικό του περιβάλλον απεικονίζεται στο σχήμα 11.


• Το “joystick” που κατευθύνει τον βραχίονα πατώντας τα κουμπιά με τα βέλη.
• Το “simulation” που αναγράφονται οι γωνίες που έχει κινηθεί το κάθε σέρβο θεωρώντας θετική φορά την αντιωρολογιακή. Ο τριγωνομετρικός κύκλος (0o είναι η τομή του μοναδιαίου κύκλου με τον οριζόντιο άξονα) αποτελεί το σύστημα μέτρησης (σχήμα10).

 

Σχήμα 10 : Τριγωνομετρικός κύκλος.


• Το “Temparature display” που αναγράφεται η θερμοκρασία σε βαθμούς Κελσίου κάθε φορά που πατιέται το κουμπί “measure”.

 

Σχήμα 11 : Λειτουργικό περιβάλλον

 

Δείτε εδώ την εξέλιξη του Ρομποτικού Βραχίονα

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

  Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 GIANNHSitia 05-10-2010 22:12
Τέλεια συγχαρητήρια, είναι πολύ καλή κατασκευής.. ούτε εργοστασιακή να ήταν
 
 
0 #2 dikos 06-10-2010 10:09
Συγχαρητήρια και από εμένα, θα τον δούμε και από κοντά τον βραχίονα στο Athens Digital Week ;-)
 
 
0 #3 -=KarPa=- 06-10-2010 14:04
Πολυ καλο!!
Το interface σε τη γλωσσα το εγραψες..?
 
 
0 #4 planmix 10-10-2010 22:26
Ένα μεγάλο μπράβο και από εμένα!!
Πέρα από την κατασκευή που μου άρεσε, διέκρινα ένα καλό παιδί με ανοιχτό μυαλό, με μεγάλη όρεξη για μάθηση και με πολλές δυνατότητες.
Συγχαρητήρια, και μέσω του grobot, και όπως είπαμε εεε? Είσαι υπό την προστασία μου από εδώ και πέρα :-) :-)
Θα είμαστε σε επαφή.
 
 
0 #5 Alexbot 05-01-2011 21:28
καταπλικτικο,φα νταστικο πολύ προσεγμενο μεγαλες δυνατοτιτες :-)
 
 
0 #6 ΓΙΑΝΝΗΣ ΚΑΣΤΟΡΙΑ 22-08-2011 15:14
ΜΠΡΑΒΟ!! :-) πολυ καλη κατασκευη! πηρα χρησιμες ιδεες για ενα παρομοιο που θελω να κανω το οποιο θα ειναι σε διαταξη master slave..
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 140 επισκέπτες και 2 μέλη

  • nick-themachine
  • Constantine09

Σχόλια...

Νέα στο forum...

your project Robotic Hand controlled by arduino and a data glove (3)
thabibikas

your project Έλεγχος ρομπότ μέσω android κινητού με το MIT App Inventor 2 (2)
dikos

Γενικές Ερώτηση για ρολόι-Arduino (8)
dikos

Που θα βρω αυτό που θέλω; Αναζήτηση προφίλ Αλουμινίου (Οδηγός) (1)
petmakris

Κώδικες Εμφάνιση byte ως string στην οθόνη LCD 3310... (3)
Devi123

Αγγελίες ROBOTIS Bioloid Premium Kit (3)
Σπήλιος

Αγγελίες deagostini robot (1)
Σπήλιος

Που θα βρω αυτό που θέλω; dual axle servo ??? (5)
Scarlett

Που θα βρω αυτό που θέλω; 3d printer filament (1)
konto89

your project EOD (Explosives Ordnance Disposal) rc Robot (4)
dikos