Τρίτη, 30 Σεπτεμβρίου 2014

Δείτε...

Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

24 Σεπτεμβρίου 2014
Αυτόνομα ρομπότ - «μέλισσες»

Επιστήμονες του University of Lincoln (Βρετανία) και του Πανεπιστημίου Τσινγκουά (Κίνα) ανέπτυξαν ένα χαμηλού κόστους, αυτόνομο μικρο-ρομπότ το οποίο σε μεγάλα πλήθη έχει τη δυνατότητα να παρουσιάσει τη «συμπεριφορά» σμηνών...

Ρομπότ με αισθητήρα αφής που αναγνωρίζει τι ακουμπά

21 Σεπτεμβρίου 2014
Ρομπότ με αισθητήρα αφής που αναγνωρίζει τι ακουμπά

Ερευνητές από το MIT και το Northeastern University κατάφεραν να δημιουργήσουν ένα καινοτόμο ρομπότ το οποίο είναι εξοπλισμένο με αισθητήρα αφής ο οποίος του επιτρέπει όχι μόνο να ακουμπά...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4B

25 Μαΐου 2012

Κώδικας ελέγχου & τελική δοκιμή.

Μαθητής από την Άρτα έφτιαξε ειδικά γυαλιά για τυφλούς και τον αποθεώνει η Google

10 Σεπτεμβρίου 2014
Μαθητής από την Άρτα έφτιαξε ειδικά γυαλιά για τυφλούς και τον αποθεώνει η Google

Ο Άγγελος Γκέτσης είναι μαθητής στην Γ' Λυκείου στο 3ο Λύκειο της Άρτας, ονειρεύεται να περάσει στο τμήμα Μηχανικών Υ/Η και Πληροφορικής στα Ιωάννινα και πρόσφατα διακρίθηκε με το Local...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #4A

24 Μαΐου 2012

Έλεγχος μοτέρ με την τεχνική PWM στο Arduino.

Ρομποτικός εγκέφαλος "μαθαίνει" από το Ίντερνετ

28 Αυγούστου 2014
Ρομποτικός εγκέφαλος "μαθαίνει" από το Ίντερνετ

Έναν ευφυή ρομποτικό «εγκέφαλο», ο οποίος αντλεί γνώσεις και βελτιώνει τις δεξιότητές του σερφάροντας στο Διαδίκτυο ανέπτυξαν αμερικανοί επιστήμονες. Ο Robo Brain, όπως ονομάζεται, αποτελεί προϊόν της συνεργασίας ερευνητών από τα...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Γ

09 Μαΐου 2012

Σύνδεση και έλεγχος αισθητήρα απόστασης (updated)

Ρομπότ με ρίζες, μεγαλώνουν μόνα τους

01 Αυγούστου 2014
Ρομπότ με ρίζες, μεγαλώνουν μόνα τους

Ρομπότ μιμούνται τις ιδιότητες των φυτών, μεταξύ αυτών και την αυτο-καλλιέργεια. Και όσα συμβαίνουν σε αυτό το εργαστήριο, δεν αποτελούν σενάριο επιστημονικής φαντασίας! Πριν από την κατασκευή των ρομπότ με ρίζες,...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3Β

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(λειτουργία)

Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

26 Ιουνίου 2014
Ρομπότ παρουσίασαν δελτίο ειδήσεων

Ιάπωνες επιστήμονες δημιούργησαν μια εμφανίσιμη έφηβη που ακούει στο όνομα η "Kodomoroid" ( από την ιαπωνική λέξη "kodomo" που σημαίνει παιδί και το "android" ) παρουσίασε μία είδηση σεισμού και...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #3A

02 Μαΐου 2012

Αισθητήρας απόστασης.(εισαγωγή)

Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

05 Ιουνίου 2014
Δύτες με ρομποτικό εξωσκελετό θα εξερευνήσουν την περιοχή του ναυαγίου των Αντικυθήρων

Ο Μηχανισμός των Αντικυθήρων, ηλικίας περίπου 2.000 ετών, θεωρείται ο αρχαιότερος υπολογιστής στον κόσμο, ικανός να υπολογίζει με αυτόματο τρόπο αστρονομικά φαινόμενα όπως οι κινήσεις του Ήλιου, της Σελήνης...

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2Β

02 Μαΐου 2012

Η πρώτη υλοποίηση και οι δοκιμές.

Raptor robot - ρομποράπτορας

05 Ιουνίου 2014
Raptor robot - ρομποράπτορας

Ερευνητές του Ινστιτούτου Επιστήμης και Τεχνολογίας Kaist στη Ν. Κορέα κατασκεύασαν ένα ρομπότ βασισμένο στην ανατομία του βελοσιράπτορα, ενός δίποδου φτερωτού σαρκοβόρου δεινοσαύρου που ζούσε πριν από περίπου 75 εκ....

Πρακτική ρομποτική -- Μάθημα #2A

02 Μαΐου 2012

Λειτουργία τηλεκατευθυνόμενου αυτοκινήτου.

«
»

Επισκεφτείτε...

Σχήμα 1 : Αρθρωτός ρομποτικός βραχίονας

Ο ρομποτικός αρθρωτός βραχίονας που κατασκευάστηκε αποτελεί μικρογραφία βραχίονα που χρησιμοποιείται στην βιομηχανία. Ορισμένες από τις λειτουργίες που μπορεί να υλοποιήσει είναι: να πραγματοποιεί μεταφορικές εργασίες ,να συναρμολογεί συσκευές και μηχανισμούς, να ταξινομεί αποθήκες, να εκτελεί εργασίες όπως μέτρηση της θερμοκρασίας σε θερμό και γενικά επικίνδυνο για τον άνθρωπο περιβάλλον.
Η επιλογή για την δημιουργία αυτού του είδους βραχίονα ( αρθρωτού ) έγινε γιατί έχει μεγαλύτερη μηχανική ευελιξία, ταχύτερη κίνηση των μελών του και προσεγγίζει περισσότερο το ανθρώπινο χέρι.

Χαρακτηριστικά της κατασκευής
Ο βραχίονας έχει 4 βαθμούς ελευθερίας και ο χώρος εργασίας του είναι ημισφαίριο.
Οι κινήσεις του κάθε μέλους φαίνονται στο παρακάτω σχήμα.

Σχήμα 2 : Κινήσεις κάθε μέλους.


Οι κινήσεις του κάθε μέλους είναι:
Περιστροφή βάσης: 0ο-180ο
Περιστροφή ώμου(shoulder): -10ο - 170ο
Περιστροφή αγκώνα(elbow): -45ο - 180ο
Περιστροφή καρπού(wrist): 0ο - 180ο
Άνοιγμα-κλείσιμο αρπάγης: περίπου 35mm

Μέγιστο ύψος βραχίονα: 44cm (μετρημένο από την βάση)

Ο βραχίονας κινείται με σέρβο τα οποία προσφέρουν ακρίβεια και ταχύτητα στις κινήσεις. Η επιλογή τους έγινε με κριτήριο την ροπή περιστροφή (torque). Τα χαρακτηρίστηκα του κάθε σέρβο φαίνονται παρακάτω:

Futaba s3003(ώμος, shoulder)
Speed: 0.23 sec/60° @ 4.8V
0.19 sec/60° @ 6V
Torque: 3.2 kg-cm @ 4.8V
4.1 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40 x 20 x 36mm
Weight: 37g

Rextor RX-325B(αγκώνας, elbow)
Speed: 0.20 sec/60° @ 4.8V
0.17 sec/60° @ 6V
Torque: 5.0 kg-cm @ 4.8V
6.0 kg-cm @ 6V
Dimensions: 40.6 x 20 x 38.9mm
Weight: 39.2g

Robbe 10g – micro servo(καρπός,wrist)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
0.09 sec/60° @ 6V
Torque: 1.00kg-cm @ 4.8V
1.20 kg-cm @ 6V
Dimensions: 22.6 x 11.7 x 23.1mm
Weight: 10g

HXT900 9g (αρπάγη, gripper)
Speed: 0.12 sec/60° @ 4.8V
Torque: 1.6 kg-cm @ 4.8V
Dimensions: 21 x 12 x 22mm
Weight: 9g

Τα υλικά που χρησιμοποιήθηκαν είναι πλεξιγκλάς και αλουμίνιο για την βάση και τα μέλη του βραχίονα καθώς βίδες και ντίζες των 2mm, 3mm και 5mm για την στήριξη των σέρβο και την ενίσχυση του βραχίονα. Η κοπή τους έγινε σε C.N.C. μηχάνημα. Ένα βασικό πρόβλημα της κατασκευής ήταν η στήριξη του στρεφόμενου δίσκου της βάσης. Αυτό επιλύθηκε τοποθετώντας στην βάση κυκλικά χάλκινους σωλήνες των 5mm που στo πάνω μέρος τους στερεώνονταν  μια μπίλια η οποία επιτρέπει στο δίσκο να περιστρέφεται ελεύθερα και σταθερά.

 

Σχήμα 3 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, κάτοψη.

 

Σχήμα 4 : Μηχανισμός στήριξης στρεφόμενου δίσκου, πλάγια όψη.

 

Οι υπόλοιπες αρθρώσεις του

Σχήμα 5 : Άρθρωση ώμου (shoulder)
Σχήμα 6 : Άρθρωση αγκώνα (elbow)
Σχήμα 7 : Άρθρωση καρπού (wrist)

 

Το τελικό εργαλείο δράσης του είναι η αρπάγη ( gripper ). Η λειτουργιά της είναι να συγκρατεί αντικείμενα προς μεταφορά. Η δύναμη, που απαιτείται για να συγκρατεί αντικείμενα παράγεται από σέρβο. Στην αρπάγη είναι στερεωμένος ο αισθητήρας θερμοκρασίας LM35 ( LM35 Precision Centigrade Temperature Sensor, datasheet: http://www.national.com/ds/LM/LM35.pdf

 

Σχήμα 8 : Αρπάγη (gripper)



Έλεγχος του ρομποτικού αρθρωτού βραχίονα

Ο έλεγχος των σέρβο γίνεται από την πλατφόρμα ανάπτυξης arduino (http://arduino.cc ) που ενσωματώνει τον μικροελεγκτή ATMega 328 της Atmel. Τα σέρβο συνδέονται στο arduino μέσο βοηθητικής πλακέτας το κύκλωμα της οποίας φαίνεται παρακάτω.

Σχήμα 9 : Κύκλωμα βοηθητικής πλακέτας.


Τα (0-5)V του κυκλώματος προέρχονται από τροφοδοτικό ηλεκτρονικού υπολογιστή (0-5V στα 2A).
Ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα και η ένδειξη της θερμοκρασίας από το σημείο μέτρησης πραγματοποιούνται από πρόγραμμα που έχει γραφτεί σε processing  (για περισσότερες πληροφορίες ,http://processing.org/). Το πρόγραμμα αποτελείτε από τρία μέρη και το λειτουργικό του περιβάλλον απεικονίζεται στο σχήμα 11.


• Το “joystick” που κατευθύνει τον βραχίονα πατώντας τα κουμπιά με τα βέλη.
• Το “simulation” που αναγράφονται οι γωνίες που έχει κινηθεί το κάθε σέρβο θεωρώντας θετική φορά την αντιωρολογιακή. Ο τριγωνομετρικός κύκλος (0o είναι η τομή του μοναδιαίου κύκλου με τον οριζόντιο άξονα) αποτελεί το σύστημα μέτρησης (σχήμα10).

 

Σχήμα 10 : Τριγωνομετρικός κύκλος.


• Το “Temparature display” που αναγράφεται η θερμοκρασία σε βαθμούς Κελσίου κάθε φορά που πατιέται το κουμπί “measure”.

 

Σχήμα 11 : Λειτουργικό περιβάλλον

 

Δείτε εδώ την εξέλιξη του Ρομποτικού Βραχίονα

 

Από τον Αγησίλαο Ζησιμάτο

  Αυτή η διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου προστατεύεται από τους αυτοματισμούς αποστολέων ανεπιθύμητων μηνυμάτων. Χρειάζεται να ενεργοποιήσετε τη JavaScript για να μπορέσετε να τη δείτε.

Σχόλια   

 
0 #1 GIANNHSitia 05-10-2010 22:12
Τέλεια συγχαρητήρια, είναι πολύ καλή κατασκευής.. ούτε εργοστασιακή να ήταν
 
 
0 #2 dikos 06-10-2010 10:09
Συγχαρητήρια και από εμένα, θα τον δούμε και από κοντά τον βραχίονα στο Athens Digital Week ;-)
 
 
0 #3 -=KarPa=- 06-10-2010 14:04
Πολυ καλο!!
Το interface σε τη γλωσσα το εγραψες..?
 
 
0 #4 planmix 10-10-2010 22:26
Ένα μεγάλο μπράβο και από εμένα!!
Πέρα από την κατασκευή που μου άρεσε, διέκρινα ένα καλό παιδί με ανοιχτό μυαλό, με μεγάλη όρεξη για μάθηση και με πολλές δυνατότητες.
Συγχαρητήρια, και μέσω του grobot, και όπως είπαμε εεε? Είσαι υπό την προστασία μου από εδώ και πέρα :-) :-)
Θα είμαστε σε επαφή.
 
 
0 #5 Alexbot 05-01-2011 21:28
καταπλικτικο,φα νταστικο πολύ προσεγμενο μεγαλες δυνατοτιτες :-)
 
 
0 #6 ΓΙΑΝΝΗΣ ΚΑΣΤΟΡΙΑ 22-08-2011 15:14
ΜΠΡΑΒΟ!! :-) πολυ καλη κατασκευη! πηρα χρησιμες ιδεες για ενα παρομοιο που θελω να κανω το οποιο θα ειναι σε διαταξη master slave..
 

Θα πρέπει να έχετε εγγραφεί πρώτα στην Ελληνική Πύλη Ρομποτικής για να αφήσετε σχόλιο.

Συνδεθείτε...

ONLINE...

Αυτήν τη στιγμή επισκέπτονται τον ιστότοπό μας 50 επισκέπτες και ένα μέλος

  • dikos

Νέα στο forum...

microcontrollers Διαβασμα αποστασης και καταγραφης στην eeprom (4)
faheem

Αγγελίες Εκπαιδευτές σε καινοτόμο εκπαιδευτικό πρόγραμμα (1)
st.mous

Που θα βρω αυτό που θέλω; arduino φτηνα (4)
thomasusa80

Γενικές Arduino Yun - Internet of Things (1)
Skynet

Αγγελίες Ρομποτικος Βραχίονας (1)
Νικος88

Γενικές Αρχάριος!! (2)
dikos

how to? Βοήθεια στην κατασκευή χορτοκοπτικού ερπύστριοφόρου. (1)
Farmer

Αγγελίες Ζητείται IMU/γυροσκόπιο (1)
AndreasLydakis

Γενικές Βιβλίο για arduino (4)
dikos

Περιφερειακά - Shields 20+ Servo Controller (5)
panos2212